Matlab/Multibody学习——并联五杆建模

MATLAB/Multibody并联五杆机构

为了建模的方便，首先需要从matlab的官方论坛上下载多实体零件库（Simcape Multibody Parts Library）,下载链接：
link.按照对应版本下载好添加到matlab的运行路径然后运行一下里边的.prj文件就可以用了。
需要创建的模型如下图：

包括五个旋转副和五个构件（一个机架四个连杆）,建模过程很简单，把实体零件库里边的连杆拖进来设置好参数就行了。最终构建的模型如下：


在建模过程中主要注意两个问题：
（1）由于个人对于坐标转换理解不够透彻使得建模过程很慢，主要记住坐标转换是从base到following就可以；
（2）最后在将整个结构闭合的时候遇到坐标点配合冲突的问题，主要问题还是出在坐标转换上。一般认为添加旋转副（Z向）时一般只需满足Z轴重合，但是matlab里边的设定是需要保证所连接的两个坐标系原点重合的，记住这点就可以了。