c语言树莓派串口通信_你要的ROS和STM32通信方案来啦

ROS机器人：全网最实用的STM32和ROS的串口通信方案

解释

<1> 前言

之前有不少小伙伴，因为不知道如何使用这里分享的代码、或者是对系统结构不太清楚等等，导致调用不成功的，这里我深表歉意。下面我会对整个通信方案的部署进行详细的说明，确保每一个看到这篇文章的小伙伴，都能解决自己的问题。

<2> 本方案解决的问题

解决以STM32做ROS机器人底层驱动的串口通信问题、其他需要stm32和ros通信的小伙伴也可以使用。

介绍

<1> 最终协议的样子

我这里实现的STM32和ROS的串口通信协议如下图：STM32端和ROS端都有一个数据发送函数和一个数据接收函数，发送和接收的内容就是如上图所示的数据包，该数据包含有数据头(55aa)、数据尾(0d0a)、校验(crc8)，保证数据正确安全。通信协议也容易自行扩展更改。

<2> 本方案提供的API实现的功能

STM32向ROS发送左轮实时轮速、右轮实时轮速、航向角、预留控制位(一个字节可灵活使用)。

ROS向STM32发送左轮设定速度、右轮设定速度、预留控制位(一个字节可灵活使用)。

原理

<1> 简要叙述

首先明确：串口发送数据是一个字节一个字节的数据发送，串口接收数据同样是这样。一个字节最大表示的数据只是255，往往我们需要传递的传感器数据，都需要使用short\int\float数据类型的变量进行存储。

传统串口通信方法采用数据分离技术，比较复杂。如下图所示，这里将淘汰该种方法。

数据合成：将接收到的几个字节合成(short\int\float类型的)数据。 

数据分离：将(short\int\float类型的)数据分解成一个个字节发送出去。于是，这里发送大于一个字节的数据，就需要采用共用体的方法。

关于共用体，你只需要知道以下几点：

(1) C语言的一种机制，结构体内不同成员共享内存的机制，(即内存地址一致)

(2) 同一时刻，只能访问其中的一个成员 

(3) 不同成员，按照成员类型的性质进行内存访问，这个访问机制就是咱们使用的特性

<2> 这里是如何使用共用体的？

关于该协议中发送\接收数据的原理介绍，这里利用c语言中的共用体特性，通信的两端都定义同样数据结构的共用体，该共用体中包含一个short\int\float类型的变量和一个unsigned char类型的数组，该数组的大小和short\int\float字节大小对应。这样发送和接收数据时，就只发送或者接收共用体中的unsigned char数组的元素。

// 发送数据(左轮速、右轮速、航向角)共用体(-32767 - +32768)union sendDat