autosar详细介绍(vector的文档_AUTOSAR之MCAL简介上

最新推荐文章于 2025-03-12 23:11:29 发布

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本文介绍了AUTOSAR架构中的MCAL层，包括Microcontroller Abstractions Layer、ECU Abstraction Layer、Complex Drivers和Service Layer。MCAL层包含如ADC、PWM、ICU等驱动，为上层模块提供访问MCU外设的接口。同时概述了各驱动的功能，如Port、DIO、ADC等，为理解AUTOSAR系统打下基础。

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在AUTOSAR的架构中，将其划分为三层，如下：

在RTE以下的，由四个大的components组成，

1. Microcontroller Abstractions Layer : 这一层是基础软件的最底层，主要是包括MCU的外设驱动，比如：ADC，GPT, DIO等等一系列驱动，通常称为MCAL层。这部分的驱动都是由芯片厂商提供。

2. ECU Abstraction Layer ：这一层主要负责将MCAL层的驱动接口进行抽象封装，当然也包括除了MCU的驱动接口。这一层负责提供API给更上层模块提供接口来访问MCU的外设驱动以及和MCU的联系。

3. Complex Drivers ：复杂驱动，可以看到这一层是直接连接Microcontroller层与RTE的。通常有复杂驱动，比如Rtc，SBC这些复杂驱动，这些是根据实际项目来决定有没有这些功能，不属于AUTOSAR定义的标准模块。因此，AUTOSAR预留出这一层来给用户自己编写这类驱动，然后集成到AUTOSAR的架构中。通常这些复杂驱动都是对时间严格的限制或者是模块移植。

4. Service Layer ：服务层是BSW的最高层，也有提供服务给Application。服务层主要提供的服务有：

a) 操作系统

b) 整车网络通信管理

c) 存储服务

d) 诊断服务，包括UDS服务和错误事件管理

e) ECU状态管理

f) ECU模式管理

g) 看门狗管理

在AUTOSAR中，通常是以Stack为划分标准，比如有ComStack，MemStack和IO Stack等等(在往后的文章会讲解这些Stack)，于是将AUTOSAR划分为以下几个Stack：

我们就以这些Stack为单位，简单的介绍一下这些Stack分别涉及到哪些module。

首先是MCAL(微处理器抽象层)：

相信只要是接触过嵌入式软件开发的人都清楚，每个MCU都包括许多个外设。在上图，在Microcontroller中，代表MCU所拥有的外设，当然不是所有的MCU都能拥有这里列举的全部外设，这个需要根据具体的MCU来判决。下面我们简单介绍一下每个driver的作用：

首先是I/O Drivers Group:

1. Port Driver：这个是MCU最为普遍的外设之一，每个MCU肯定需要我们去配置每个引脚的属性，比如说，方向是输入还是输出，引脚类型是GPIO还是ADC等等。每个要用到的MCU引脚必须要在Port中有被定义，后续模块才能正常使用。

2. DIO Driver：每个MCU都有引脚作为普通的输入或者输出引脚，这个模块就是把所有要用到的输入输出定义出来，方便上层应用。

3. ADC：这个也是比较普遍的IO口类型，用来将模拟输入转换成数字信号。这个模块主要是配置ADC的通道，转换模式等等。

4. PWM：在某种情况下，可能需要MCU输出一个脉冲，脉冲的占空比可以配置成固定或者变化，周期同样可以配置成固定或者变化，再或者占空比和周期都配置成固定或者可改变，这时候就需要这个模块了。

5. ICU：输入捕获单元，这个主要是用来捕获IO口上边缘变化，包括上升沿和下降沿。可以用来作为信号边沿检查，中断唤醒，边沿或者脉冲计数，边沿时间戳计算。

6. OCU，输出比较单元，当计数器到达设定的阈值是，OCU便会自动开始比较并执行相应的操作，可以用来启动或者禁止某个通道的通知，获取计数器值，或者启动停止输出通道。

Wireless Communication Driver Group：

1. Wireless Ethernet Driver : 无线以太网驱动，主要负责无线网的发送和接收，以及一些错误处理机制，将无线以太网抽象为上层使用。

Communication Drivers Group：

1. Ethernet Driver : 将多个同等的Ethernet控制器抽象，并提供给上层一个独立于硬件接口。其中包括初始化，配置和数据的传输。一个以太网驱动仅能支持一种类型的Ethernet控制器，如下图

2. FlexRay Driver: 将不用的FlexRay通讯控制器以及其硬件特性封装起来给FlexRay interface使用去访问FlexRay硬件。我们需要在这个模块配置数据处理单元，控制指令和信息数据的传输以及接口状态数据的规定

3. Can Driver ：Can在汽车上应用是最为广泛，Can驱动是对Can处理器的抽象，主要需要配置波特率，采样点，报完ID，报文ID过滤器，mail box的使用，唤醒检查以及错误处理机制等等

4. Lin Driver ：Lin是基于UART/SCI协议演变出来的，属于单线通讯。而Lin驱动就是针对Lin通讯的硬件抽象，给上层提供报文的发送与接受接口，以及唤醒和总线错误处理机制。

5. SPI Handle Driver：也是我们常说的SPI驱动，是MCU每部同步通讯串行接口驱动，可以为不同的设备(EEPROM或者Wdg)提供读写访问服务。而我们需要配置好SPI的模式包括Clock的空闲电平，数据的采样边缘，波特率等基本属性，当然还包括数据的缓冲区以及不同SPI通道的优先级。

今天就先介绍这么多，剩下的一些group请期待小编下次更新。

这些目前的介绍是有点简单或者枯燥，但是个人觉得首先简单了解一下每个模块的功能，对后面实际的配置有很大的帮助，当然如果你已经了解过了不妨再次加深印象。在后续的更新中将会着重针对每个Stack展开详细的介绍。