本文介绍了如何使用ROS的rosbag工具记录和播放深度相机数据，特别是通过压缩来减小bag文件大小。通过分析他人的launch文件和了解image_transport及插件，作者创建了一个launch文件，用于记录压缩的深度图和彩色图。在实施过程中遇到的remap错误也得到了解决，确保了rosbag记录正确，同时能在image_view中显示图像。
首先看一下教程：
http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/BagRecordingPlayback
知道了rosbag如何进行使用记录深度数据
但是按照以上教程记录下来的bag file还是很大
于是看了别人写的launch file
摘抄自spencer_people_tracking
可以看到解压缩，rosbag info 以下别人的bag file
topics:
/spencer/sensors/rgbd_front_top/depth/camera_info 720 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/spencer/sensors/rgbd_front_top/depth/image_raw/compressedDepth 720 msgs : sensor_msgs/CompressedImage
/spencer/sensors/rgbd_front_top/rgb/camera_info 691 msgs : sensor_msgs/CameraInfo
/spencer/sensors/rgbd_front_top/rgb/image_raw/compressed 691 msgs : sensor_msgs/CompressedImage
发现记录的都是压缩格式的深度图，和彩色图
于是需要解压缩
别人的uncompress_rgbd.launch
发现用到了image_transport
于是去看
http://wiki.ros.org/image_transport
和
http://wiki.ros.org/image_transport_plugins
下面是本文采用的launch file
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