ROS数据展示

已于 2023-07-01 11:11:26 修改
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文章标签： c++
于 2023-07-01 01:26:41 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/northern_light_/article/details/131483323
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代码传送门：

安装ubuntu虚拟机

虚拟机基本设置

A. 切换中文界面

a. settings

b.Language

B. 中文输入法

安装ROS 

Ubuntu_Visual Studio Code

Ubuntu_Terminator

前期准备 

 编译实例代码

DO

A. 上传Bag到虚拟机

B. 查看Bag包数据

C. 命令行窗口显示小车的IMU

a.创建软件包

b. 打开VScode在你创建的软件包下的src目录书写代码，然后在VScode里面编译

c.代码

d.修改CMakeLists.txt文件，在最下面添加如下代码（代码的基本形式在文件中都存在）：

e.实现效果

 

D. 里程计（Odometry）

E. 颜色相机和深度相机

F.雷达点云

代码传送门：

https://github.com/2004062882604002/ROS.githttps://github.com/2004062882604002/ROS.git

安装ubuntu虚拟机

版本号：ubuntu 20.04

安装方法：参考小鱼（鱼香ROS）的教程

提醒：小鱼的安装教程中的ubuntu版本是22.04，20.04的的镜像：

1.ubuntu官网查找

2.小鱼的网址将22.04更改20.04

http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/basic/2.%E5%9C%A8%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E4%B8%AD%E5%AE%89%E8%A3%85Ubuntuhttps://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/basic/2.%E5%9C%A8%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E4%B8%AD%E5%AE%89%E8%A3%85Ubuntu

虚拟机基本设置

A. 切换中文界面

a. settings

b.Language

B. 中文输入法

安装ROS 

版本：ROS1_Noetic

安装方法：参考小鱼（鱼香ROS）的一键安装（极其简且无脑操作）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Ubuntu_Visual Studio Code

可参考视频教程（机器人工匠）：

http://【9.超级终端Terminator ROS开发得力助手】 https://www.bilibili.com/video/BV1Ee4y1o7Vo/?share_source=copy_web&vd_source=45303293229ea3500fa3d92f08b31a2f

 下载VScode：

Ubuntu_Terminator

可参考视频教程（机器人工匠）：

http://【9.超级终端Terminator ROS开发得力助手】 https://www.bilibili.com/video/BV1Ee4y1o7Vo/?share_source=copy_web&vd_source=45303293229ea3500fa3d92f08b31a2ficon-default.png?t=N5K3http://【9.超级终端Terminator ROS开发得力助手】 https://www.bilibili.com/video/BV1Ee4y1o7Vo/?share_source=copy_web&vd_source=45303293229ea3500fa3d92f08b31a2f

sudo apt install terminator

前期准备 

 编译实例代码

可参考视频教程（机器人工匠）：

http://【在Github上寻找安装ROS软件包】 https://www.bilibili.com/video/BV1dV4y1u758/?share_source=copy_web&vd_source=45303293229ea3500fa3d92f08b31a2f​​​​​​​

需全部看完并执行

DO

A. 上传Bag到虚拟机

简单粗暴的方法：用移动硬盘接入虚拟机

其他方法：使用百度网盘，或其他

B. 查看Bag包数据

rosbag info all.bag

需要关注的即是：topics

我们要订阅他

C. 命令行窗口显示小车的IMU

思路：创建节点，运行节点实现功能

a.创建软件包

catkin_create_pkg imu_read std_msgs rospy roscpp sensor_msgs rosbag

b. 打开VScode在你创建的软件包下的src目录书写代码，然后在VScode里面编译

c.代码

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "bag_imu_reader");
  ros::NodeHandle nh;

  // 打开 ROSBAG 文件
  rosbag::Bag bag;
  bag.open("your_bag_file.bag", rosbag::bagmode::Read);  //修改bag地址

  // 创建一个 View，用于获取指定话题的消息
  rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery("/imu_topic"));  //订阅的话题名称

  // 遍历 ROSBAG 中的消息
  for (const rosbag::MessageInstance& msg : view)
  {
    // 检查消息类型是否为 IMU 消息
    if (msg.isType<sensor_msgs::Imu>())
    {
      // 将消息转换为 IMU 消息类型
      sensor_msgs::Imu::ConstPtr imu_msg = msg.instantiate<sensor_msgs::Imu>();

      // 在命令行中打印 IMU 数据
      std::cout << "Timestamp: " << imu_msg->header.stamp << std::endl;
      std::cout << "Angular Velocity (x, y, z): " << imu_msg->angular_velocity.x << ", "
                << imu_msg->angular_velocity.y << ", " << imu_msg->angular_velocity.z << std::endl;
      std::cout << "Linear Acceleration (x, y, z): " << imu_msg->linear_acceleration.x << ", "
                << imu_msg->linear_acceleration.y << ", " << imu_msg->linear_acceleration.z << std::endl;
      std::cout << "Orientation (x, y, z, w): " << imu_msg->orientation.x << ", "
                << imu_msg->orientation.y << ", " << imu_msg->orientation.z << ", "
                << imu_msg->orientation.w << std::endl;
      std::cout << "----------------------------------" << std::endl;
    }
  }

  // 关闭 ROSBAG 文件
  bag.close();

  return 0;
}

d.修改CMakeLists.txt文件，在最下面添加如下代码（代码的基本形式在文件中都存在）：

实例代码：

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/imu_read_node.cpp)
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

 修改代码：

add_executable(bag_imu_reader src/bag_imu_reader.cpp)
target_link_libraries(bag_imu_reader
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

e.实现效果

D. 里程计（Odometry）

步骤与上面完全一样，更改一下代码

依赖：

roscpp nav_msgs rosbag

代码： 

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "bag_odometry_reader");
  ros::NodeHandle nh;

  // 打开 ROSBAG 文件
  rosbag::Bag bag;
  bag.open("your_bag_file.bag", rosbag::bagmode::Read);

  // 创建一个 View，用于获取指定话题的消息
  rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery("/odom_topic"));

  // 遍历 ROSBAG 中的消息
  for (const rosbag::MessageInstance& msg : view)
  {
    // 检查消息类型是否为 Odometry 消息
    if (msg.isType<nav_msgs::Odometry>())
    {
      // 将消息转换为 Odometry 消息类型
      nav_msgs::Odometry::ConstPtr odom_msg = msg.instantiate<nav_msgs::Odometry>();

      // 在命令行中打印 Odometry 数据
      std::cout << "Timestamp: " << odom_msg->header.stamp << std::endl;
      std::cout << "Position (x, y, z): " << odom_msg->pose.pose.position.x << ", "
                << odom_msg->pose.pose.position.y << ", " << odom_msg->pose.pose.position.z << std::endl;
      std::cout << "Orientation (x, y, z, w): " << odom_msg->pose.pose.orientation.x << ", "
                << odom_msg->pose.pose.orientation.y << ", " << odom_msg->pose.pose.orientation.z << ", "
                << odom_msg->pose.pose.orientation.w << std::endl;
      std::cout << "Linear Velocity (x, y, z): " << odom_msg->twist.twist.linear.x << ", "
                << odom_msg->twist.twist.linear.y << ", " << odom_msg->twist.twist.linear.z << std::endl;
      std::cout << "Angular Velocity (x, y, z): " << odom_msg->twist.twist.angular.x << ", "
                << odom_msg->twist.twist.angular.y << ", " << odom_msg->twist.twist.angular.z << std::endl;
      std::cout << "----------------------------------" << std::endl;
    }
  }

  // 关闭 ROSBAG 文件
  bag.close();

  return 0;
}

实现效果：

E. 颜色相机和深度相机

与上面相同

依赖：

sensor_msgs OpenCV cv_bridge rosbag

代码：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "camera_info_display");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建ROSbag对象并打开文件
    rosbag::Bag bag;
    bag.open("/home/robot/all.bag", rosbag::bagmode::Read);

    // 定义需要读取的话题
    std::vector<std::string> topics = {"/camera/color/camera_info", "/camera/color/image_raw"};

    // 创建ROSbag视图对象，并设置话题过滤器
    rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics));

    // 创建OpenCV窗口
    cv::namedWindow("Camera Image");

    // 遍历ROSbag中的消息
    for (const rosbag::MessageInstance& msg : view)
    {
        // 检查消息类型是否为CameraInfo
        if (msg.getDataType() == "sensor_msgs/CameraInfo")
        {
            sensor_msgs::CameraInfo::ConstPtr camera_info = msg.instantiate<sensor_msgs::CameraInfo>();

            // 在命令行中显示CameraInfo信息
            ROS_INFO_STREAM("CameraInfo: " << *camera_info);
        }
        // 检查消息类型是否为图像数据
        else if (msg.getDataType() == "sensor_msgs/Image")
        {
            sensor_msgs::Image::ConstPtr image = msg.instantiate<sensor_msgs::Image>();

            // 将图像数据转换为OpenCV格式
            cv_bridge::CvImagePtr cv_image;
            try
            {
                cv_image = cv_bridge::toCvCopy(image, image->encoding);
            }
            catch (cv_bridge::Exception& e)
            {
                ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
                continue;
            }

            // 显示图像
            cv::imshow("Camera Image", cv_image->image);

            // 等待用户按下ESC键退出
            if (cv::waitKey(1) == 27)
                break;
        }
    }

    // 关闭ROSbag文件
    bag.close();

    return 0;
}

F.雷达点云

基本上相同，就是修改CMakeLists.txt文件有差异

依赖：

pcl rosbag sensor_msgs

代码：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "laser_scan_display");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建ROSbag对象并打开文件
    rosbag::Bag bag;
    bag.open("/home/robot/all.bag", rosbag::bagmode::Read);

    // 定义需要读取的话题
    std::vector<std::string> topics = {"/scan"};

    // 创建ROSbag视图对象，并设置话题过滤器
    rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics));

    // 创建PCL可视化对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Laser Scan");

    // 遍历ROSbag中的消息
    for (const rosbag::MessageInstance& msg : view)
    {
        // 检查消息类型是否为PointCloud2
        if (msg.getDataType() == "sensor_msgs/PointCloud2")
        {
            sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr cloud_msg = msg.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>();

            // 创建PCL点云对象并从ROS消息中填充数据
            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
            pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *cloud);

            // 在PCL可视化对象中添加点云数据
            viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

            // 更新PCL可视化窗口
            viewer.spinOnce();
        }
    }

    // 关闭ROSbag文件
    bag.close();

    // 显示点云并保持窗口打开
    viewer.spin();

    return 0;
}

CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_pcl)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  pcl_conversions
  pcl_ros
  rosbag
  roscpp
  sensor_msgs
)

find_package(PCL REQUIRED)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  ${PCL_LIBRARY_DIRS}
)

add_executable(laser_scan_display src/laser_scan_display.cpp)

target_link_libraries(laser_scan_display
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
)

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