一般向量空间的基变换_向量几何--3-D空间中的基变换与坐标变换【转】 - 回到未来 - C++博客...

<6>3-D空间中的基变换与坐标变换-Twinsen编写

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一、空间坐标系的基和基矩阵在3-D空间中，我们用空间坐标系来规范物体的位置，空间坐标系由3个相互垂直的坐标轴组成，我们就把它们作为我们观察3-D空间的基础，空间中物体的位置可以通过它们来衡量。当我们把这3个坐标轴上单位长度的向量记为3个相互正交的单位向量i,j,k，空间中每一个点的位置都可以被这3个向量线性表出，如P<1,-2,3>这个点可以表为i-2j+3k。

我们把这3个正交的单位向量称为空间坐标系的基，它们单位长度为1且正交，所以可以成为标准正交基。三个向量叫做基向量。现在我们用矩阵形式写出基向量和基。

i =  | 1 0 0 |

j =  | 0 1 0 |

k =  | 0 0 1 |

| i |    | 1 0 0 |

B = | j | =  | 0 1 0 |

| k |    | 0 0 1 |

这样的矩阵我们叫它基矩阵。有了基矩阵，我们就可以把空间坐标系中的一个向量写成坐标乘上基矩阵的形式，比如上面的向量P可以写成：

P = C x B

=>

| 1 0 0 |

| 1 -2 3 | = | 1 -2 3 | x | 0 1 0 |

| 0 0 1 |

这样的话，空间坐标系下的同一个向量在不同的基下的坐标是不同的。

二、局部坐标系和局部坐标

和空间坐标系(也可以叫做全局坐标系或者世界坐标系)并存的称为局部坐标系(也叫坐标架——coordinate frame)，它有自己的基，这些基向量把空间坐标系作为参考系。比如| x'|   | -1  0   0  |

B' = | y'| = | 0   1   0  |

| z'|   | 0   0   -1 |

| x''|   | 2^½ /2    0   2^½ /2    |

B'' = | y''| = | 0        -1   0          |

| z''|   | -(2^½) /2   0   2^½ /2  |

就是两个局部坐标系的基，如图:

现在我们可以把上面那个空间坐标中的向量P|1 -2 3|(以后都用矩阵表示)表示在不同的基下，我把它写成一个大长串的式子：

| x' |                        | x''|

P = | Px' Py' Pz' | x | y' | = | Px'' Py'' Pz'' | x | y''|

| z' |                        | z''|

这里| Px' Py' Pz'|是P在B'下的坐标，| Px'' Py'' Pz''|是P在B''下的坐标，我把它写的具体点吧：

| -1 0  0 |                            | 2^½ /2      0   2^½ /2|

| 1 -2 3 | = | -1 -2 -3 | x | 0  1  0 | = | 2*2^½   -2   2^½