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Apollo无人驾驶系统
百度Apollo官方教程
总系统框架
云服务 cloud services
1. 高精度地图
高精度地图是Apollo无人驾驶车平台的核心，主要有两个作用。
1）定位：找出处在地球的哪一位置
2）预先规划
1. 1高精度地图vs传统地囤
| HD map | 传统地图 |
|---|---|
| 大量辅助信息（语义信息） | |
| 精度（厘米级） | 精度（米级） |
最重要的信息 道路网的精确三维表征（如：交叉路口布局和路标位）
1.2. OpenDRIVE
为确保系统兼容性和数据共享，Apollo高精度地图采用OpenDRIVE格式。OpenDRIVE就像一个API每个人都能轻松读取相同的地图数据。但同时对OpenDRIVE格式进行改进，进而产生Apollo OpenDRIVE标准。
1.3. HD map的构建
- 数据采集
- 数据处理
- 目标检测
- 手动验证
- 地图发布
数据采集
使用近300辆Apollo调查车辆负责收集源数据。调查车辆搭载惯性测量单元、激光雷达、摄像机
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