安川机器人编程加电弧_安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（5）

5 搬运

5．1 作业示例

下面是一个搬运工件的程序，后面是作业程序的注释。

行 号

指   令

解   释

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

移至等待位置

0002

MOVJ VJ=25.00

移至接近抓取位置(抓取之前)

0003

MOVL V=100.0

移至抓取位置

0004

HAND 1 ON

抓取工件

0005

TIMER T=0.50

等待工件抓取完毕

0006

MOVL V=100.0

移至接近抓取位置(抓取之后)

0007

MOVJ VJ=25.00

移至等待位置

0008

MOVJ VJ=25.00

移至接近释放位置(释放之前)

0009

MOVL V=100.0

移至释放辅助位置

0010

MOVL V=50.0

移至释放位置

0011

HAND 1 OFF

释放工件

0012

TIMER T=0.50

等待至工件释放完毕

0013

MOVL V=100.0

移至接近释放位置(释放后)

0014

MOVJ VJ=25.00

移至等待位置

0015

END

5．2 HAND指令的用法

5．2．1 功能

这个指令用于开启或关闭机械人的手，分单线圈、双线圈、三线圈控制方式。

一个机械人可以控制四只手。根据所选电磁阀的不同，可以选用下列线圈方式控制信号。

SP 单线圈

HAND指令开启或关闭阀(x-1)，相反的信号输给阀(x-2)。作为单阀用时，将(x-2)连接至任一只手上。

2P 双线圈

HAND指令开启或关闭阀(x-1)，相反的信号输给阀(x-2)。

3P 三线圈

把“ALL”加入HAND指令中，就允许 (x-1)和(x-2)同时开启或关闭。如果不加“ALL”到HAND指令中，则功能与双线圈一样。

Instruction

(x: TOOL NO)

SP

(Valve x-1/x-2)

2P

(Valve x-1/x-2)

3P

(Valve x-1/x-2)

HAND x ON

ON/-(-/OFF)

ON/OFF

ON/OFF

HAND x OFF

OFF/-(-/OFF)

OFF/ON

OFF/ON

HAND x ON