安川工业机器人实训心得_安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）

3．1  机械手的运动

3  示教

通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

3．1．1  关节坐标

3．1．2  直角坐标

3．1．3  运动指令和步骤

机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：

MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122   PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001(S: 001)的运动指令处的位置。

例如：

参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

3．2  示教

3．2．1  示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作：

按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭

按下[TEACH] 按钮(在面板上)，设置示教模式

按下[TEACH  LOCK]键(在示教盒上)，锁住示教模式(示教锁，确保安全)

输入作业名称

1)  确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

2)  在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

3)  按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

4)  在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

5)