一、标定原理
摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。
基本的坐标系：
分别是世界坐标系、相机坐标系、成像平面坐标系、像素坐标系。
一般来说，标定的过程分为两个部分：
1、从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换。
2、从相机坐标系转为成像平面坐标系(像素坐标系)，这一步是三维点到二维点的转换。
基本知识
摄像机模型
上图是一个小孔成像的模型，其中：
本文详细介绍了摄像机标定的过程，包括从世界坐标系到相机坐标系、再到成像平面坐标系和像素坐标系的转换。讨论了摄像机模型、内参数矩阵、畸变校正（径向和切向畸变）以及摄像机的外参数（旋转向量和平移向量）。通过对这些概念的深入理解，可以更好地进行图像处理和计算机视觉应用。
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