matlab 机器人奇异点,在matlab之中解方程出现了奇异点能否计算

为了确定两个未知参数，将两个已知点带入函数表达式中，两个点分别为(1，inf)和(-1.inf)，对于这样的存在奇异点的二元非线性方程，是不是计算不出来？

z= s*(log(2*w + 2*(w^2 - a^2)^(1/2)) + atan((w*(1 - a^2)^(1/2)*i)/(w^2 - a^2)^(1/2))*(1 - a^2)^(1/2)*i)

为了求取a和s两个未知参数，带入(w,z)已知映射点(1,inf)和(-1，inf) ，进行解方程：

>> [a,s]=solve(' s*(log(2*1 + 2*(1^2 - a^2)^(1/2)) + atan((1*(1 - a^2)^(1/2)*i)/(1^2 - a^2)^(1/2))*(1 - a^2)^(1/2)*i)=inf',' s*(log(2*(-1) + 2*((-1)^2 - a^2)^(1/2)) + atan(((-1)*(1 - a^2)^(1/2)*i)/((-1)^2 - a^2)^(1/2))*(1 - a^2)^(1/2)*i)=inf','a','s')

Error using solve>processString (line 337)

'  s*(log(2*1 + 2*(1^2 - a^2)^(1/2)) + atan((1*(1 - a^2)^(1/2)*i)/(1^2 - a^2)^(1/2))*(1 - a^2)^(1/2)*i)=inf ' is not a valid expression or equation.

Error in solve>getEqns (line 267)

eqns = processString(eqns, v, vc);

Error in solve (line 150)

[eqns,vars,options] = getEqns(varargin{:});