点云数据的类型主要分为_无人驾驶数据场景下的3D点云标注

在无人驾驶技术中，环境感知系统充当无人驾驶车的“眼睛”，主要是通过无人驾驶汽车所装载的外部传感器获取外部环境信息，对其进行建模，将汽车所处的地理信息、障碍物信息等准确快速地传输给计算机控制系统。

在无人驾驶系统上通常搭配了多种传感器，常用的有激光雷达、毫米波雷达、车载摄像头，如下所示：

【LIDAR】激光雷达

它是一种用于精确获得三维位置信息的传感器，其在机器中的作用相当于人类的眼睛，高频激光可在一秒内获取大量(106-107数量级)的位置点信息(称为点云)。激光雷达探测距离远，可实时对周围环境精准建模，但造价相对较高。

【RADAR】毫米波雷达

毫米波雷达分辨目标主要是基于目标对电磁波的反射能力，穿透雾、烟、灰尘能力较强，可以适应如沙尘、大雾等恶劣天气，其造价相比于Lidar更便宜，目前在自动紧急制动系统功能应用较广。但探测距离受到频段损耗的直接制约，并且对行人感知较弱。

【CAMERA】车载摄像头

车载摄像头是用摄像头捕捉车辆周边信息。其大致原理如下：1)图像处理，将图片转换为二维数据；2)模式识别，通过图像匹配进行识别，如车辆、行人、车