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环境:ubuntu18.04 + ros-melodic
前言
本科毕设做的是点云深度学习有关内容。用公开数据集训练后在仿真环境中使用效果不是很好,想着自己对仿真环境采集的数据做一个数据集,于是就涉及到自己标注点云这个过程了
在这里顺便记录以下:
- 图片视频标注
- 点云标注
- 3dbox:支持KITTI-bin、rviz+pcd格式(bin转pcd)、rviz+话题pointcloud2、
- 分割、场景标注:cloudcompare、Semantic-Segmentation-Editor
- 数据集制作:参考1、参考2
Pointnet代码运行及数据集的制作_颉傲的博客-CSDN博客_pointnet自己的数据集
想做的是配合pointnet用的数据集,pointnet本来使用的是modelnet和shapenet两个benchmark。
好像modelnet官网下的是.off格式的,pointnet官方程序预处理成hdf5格式?shapenet是用.pts格式的
两个思路:
- 用rosbag录制一个点云信息->3dbox标注->写代码通过3dbox生成数据集
- 用rosbag录制一个点云信息->聚类->体积筛选->生成数据集
下载rviz中对pointcloud2进行标注的工具
下载将kitti数据集转换为rosbag的工具,这个包是eth做的,用了很多自己写的ros包但是没写在README中,需要自己去eth-asl下载对于的包然后一并catkin编译