pts点云数据_点云标注

环境：ubuntu18.04 + ros-melodic

前言

本科毕设做的是点云深度学习有关内容。用公开数据集训练后在仿真环境中使用效果不是很好，想着自己对仿真环境采集的数据做一个数据集，于是就涉及到自己标注点云这个过程了

在这里顺便记录以下：

• 图片视频标注
• 点云标注
  • 3dbox：支持KITTI-bin、rviz+pcd格式（bin转pcd）、rviz+话题pointcloud2、
  • 分割、场景标注：cloudcompare、Semantic-Segmentation-Editor
• 数据集制作：参考1、参考2

Pointnet代码运行及数据集的制作_颉傲的博客-CSDN博客_pointnet自己的数据集

想做的是配合pointnet用的数据集，pointnet本来使用的是modelnet和shapenet两个benchmark。

好像modelnet官网下的是.off格式的，pointnet官方程序预处理成hdf5格式？shapenet是用.pts格式的

两个思路:

• 用rosbag录制一个点云信息->3dbox标注->写代码通过3dbox生成数据集
• 用rosbag录制一个点云信息->聚类->体积筛选->生成数据集

下载rviz中对pointcloud2进行标注的工具

下载将kitti数据集转换为rosbag的工具，这个包是eth做的，用了很多自己写的ros包但是没写在README中，需要自己去eth-asl下载对于的包然后一并catkin编译