三维点云——数据标注

三维点云数据标注

应该有很多刚开始接触三维深度学习的同学,都被安排过标注数据的工作,找到合适的标注方式是一个很困难的事情,博主在找标注工具的时候,几乎尝试过目前所有的标注工具,例如目前比较热门的PCAT_Open_Source, Semantic-Segmentation-Editor,此类软件比较优秀但也有一些弊端,例如安装步骤复杂,使用方式模糊不清,对于刚入门的科研小白极不友好,Lidar360包含了丰富的点云数据处理工具集, 但是不能用于点云精确标注,还有一些其他不是很主流的标注工具,也几乎都处于安装后也不能用于标注的状态。经过对比,选择了CloudCompare作为最终的标注工具,安装方式简单,标注流程清晰,标注后的可视化效果直观。下面是博主写的一份标注教程,已经尽量把所有可能遇到的困难都提示到了,请注意细节, 并看完整份标注教程再进行标注,避免出现错误,科研是份细腻的工作,标注亦是!

一.标注工具

CloudCompare2.9.0

下载链接:
https://pan.baidu.com/s/1sjnu3pHXu-3vaRaK1LC8-g

使用教程:
https://blog.csdn.net/datase/article/details/79797795

二.标签

ObjectsLabel ID
其他 (e.g., 垃圾桶…)0
路面1
路面标志 (e.g., 斑马线,虚线,实线和箭头…)2
3
建筑物4
传输线(电线…)5
杆 (e.g., 交通灯和灯杆…)6
道路使用者 (e.g., 汽车和行人…)7
围栏8

三.标注步骤

3.1 导入数据

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3.2 框选标注区域

勾选并点击数据(呈蓝色状),未点击会出现不能框选现象:
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Edit->Segment选中要标注的局域(绿色框):

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点击右上方的Segment in按钮得到标注区域:

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点击Confirm Segmentation按钮保存:

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目录会多一行数据,为刚才切割的部分:

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取消原数据的勾选,单选切割部分的点云数据,界面会只显示切割部分:

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3.3 对框选数据添加标签

工具栏操作:Edit -> Scalar fields ->Add constant SF 输入label:

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建筑物的labelid为4,则填入4:

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点击ok,观察到Scalar Fields下的Count值变为7(Count代表数据的标量数目,此份数据初始值为6,以下的举例都是以6作为基准,实际情况自行参考自己的数据集,每份数据的初始值不同。),标注的建筑物变为蓝色:

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勾选全部数据,可观察到标记部分在全部数据中的显示效果:
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至此一次标注结束。

3.4 合并标注数据

若要进行第二次标注,只需勾选未标注的数据,不勾选已经标注的数据,防止重复标注。可观察到已标注过的数据不显示。

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未标注数据的Scalar Fields下的Count值一定是6(每份数据Count值不同,此处6作为一个初始Count的基准),若不是6,考虑是否在对已框选数据标注的过程,把未框选数据部分也勾选了,解决方案:选中未标注数据,Edit -> Scalar fields ->Delete,Scalar fields的Count会由7变为最初始的6。

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重复3.2操作,框选路面,得到下图:

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重复3.3操作,对路面进行标注,注意,只需勾选路面对应的数据并点击:

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标注后观察到:
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勾选全部数据,可发现不同标签的数据会显示不同颜色:
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此处只做两个标签的数据合并展示,亦可多次进行3.2,3.3操作后再合并:
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点击Merge Multiple clouds按钮合并:
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得到一份数据:
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此处可发现建筑物部分标注有误差,解决方案参考第五部分。建议确保每一类别数据标注准确后再合并不同类别数据,避免增加多余工作量。

3.5 数据保存与重新打开

软件可能会突然崩溃,所以标注一段时间后,注意保存,Ctrl键全部选中,点击保存按钮。
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保存类型ASCII:
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得到上面的两份数据:

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记事本最后一列为标签:
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重新导入这两份数据:
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选中已经被标注的数据,将Colors设置为Scalar field,并将Active设为#7,可观察到不同标签的数据显示结果。

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重复以上步骤,直到全部数据标注完成,合并为一份数据。

数据可能会如上图显示,将Colors设置为Scalar field,并将Active设为#7。

四.错误解决

标注一棵树,但是树底部草坪部分也被选中:

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遵循步骤3.2,把树底部草坪部分切割出来,得到:
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删除草坪部分错误的标签信息 Edit -> Scalar fields ->Delete,Scalar fields的Count由7变为最初始的6:

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对草坪部分重新标注,重复标注步骤3.3:
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草坪属于是others,输入0:
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观察到,标签已经区分出来:

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五.注意事项

  1. 标注过程中不断旋转数据集方向,保证每个点精确定位到每个类别。
  2. 滑动鼠标滑轮可放大缩小数据显示界面,点击界面按住鼠标左键拖动鼠标可旋转方向。
  3. 数据集周围分辨不清类别的点为噪声点,可忽略。
  4. 将Colors设置为RGB,数据集可恢复原始颜色。
  5. 关闭CloudCompare后所有标注都会消失,所以标注完成后的数据需保存到本地。
  6. 对于数据保存后重新打开,继续标注时,两个count值为7的数据合并后变成了一整个count值为8的数据,解决方案,标注时在SF name中输入Scalar field #7而不是label 。

六.可视化效果

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