scare机器人如何手眼标定_【专利解密】康耐视发明用于机械臂视觉系统的自动“手眼标定”方案...

【嘉德点评】康耐视发明的机器人运动视觉系统中自动进行手眼标定的方案，可以很好的解决机械臂存在的悬臂问题，使用户在利用机械臂进行具体的操作时，可以始终保持操作物体位于用户的视场中，以高效的完成任务。

集微网消息，机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性以及强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性, 已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

同时，机械臂也是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，这种末端的位姿往往需要硬件传感器以及机器视觉等相关技术进行支持。

视觉系统可用于检查在成像场景中操作的平面对象，其中需要借助于机器视觉完成的很重要的一个任务就是进行手眼标定。这是因为在机械臂进行相关任务时，往往需要保持待操作对象始终保持在操作台的可视范围之内，但是机械臂又同时需要对待操作对象进行作业，往往难免会使得对象的位置发生变化，这又会影响作业的需求。

同时，由于机械臂中存在的悬臂效应，也使得“手眼标定”任务变得更加艰难。为此，康耐视在2020年2月3日申请了一项名为“机器人运动视觉系统的自动手眼标定系统与方法”的发明专利（申请号：202010079136.1），申请人为康耐视公司。

该专利发明了一种可以用于机械臂的手眼标定系统，根据目前公开的资料，让我们一起来看看这项发明吧。