安装gazebo_在WSL中安装ROS

Linux系统我选择Ubuntu 18.04，为了显示RViz图形界面，需要在Windows端安装X Server程序，可选的软件有VcXsrv、Xming、MobaXterm。

网上可以找到一篇安装成功的教程，作者用的是VcXsrv。我习惯用MobaXterm。

Running ROS on Windows 10​janbernloehr.de

安装WSL

WSL的安装网上教程很多，不再赘述，也可以参考上面这篇文章。Linux系统我选择Ubuntu 18.04，其他系统未测试。

Windows端安装MobaXterm，安装后会自动检测到本机上的WSL系统。

用MobaXterm登录WSL-Ubuntu，安装以下程序

$ sudo apt install x11-apps

运行

$ xeyes

可以看到一对眼睛，说明X Server工作正常。

安装ROS

按官网安装指南操作

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu​wiki.ros.org

安装后跑一下海龟的测试

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes​wiki.ros.org

出现一个报错，但海龟的图形界面可以正常显示，影响不大。出错信息如下：

QXcbConnection: XCB error: 145 (Unknown), sequence: 171, resource id: 0

查了一下，这个出错信息跟MobaXterm的设置有关，点击setting -> X11，取消RANDR的勾选即可解决。

然后启动RViz试试

$ rosrun rviz rviz

RViz的图标一闪而过，启动失败。终端里出现错误信息：

Segmentation fault (core dumped)

查了很多博客和论坛，最后在下面这个讨论里找到解决方法

https://github.com/ros-visualization/rviz/issues/1438​github.com

需要将LIBGL_ALWAYS_INDIRECT这个环境变量置空：

$ export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=

就能正常启动RViz了。

回头再看第一个链接那篇教程，那位作者也提到有人推荐把LIBGL_ALWAYS_INDIRECT设为1，但他实验发现这么操作会出错。可能在Ubuntu 18.04里这个环境变量默认是1，需要改过来才行。

网上讨论的RViz出现Segmentation fault有很多其他不同原因，本文的方法不具备通用性，更多解决方法可参考官方文档。

rviz/Troubleshooting - ROS Wiki​wiki.ros.org

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补充一下MobaXterm和VcXsrv的区别

MobaXterm本身是一个终端，集成了SSH、FTP、X11 server等诸多功能，更类似于Xmanager。而VcXsrv就只是一个X Server。

MobaXterm的终端字体和配色比WSL的默认终端更加舒服，但MobaXterm只能在它自己的终端里敲指令才能在弹出图形界面。而VcXsrv本身是不带终端的，它运行之后，我们可以在其他终端里输入指令启动图形程序。用VScode搭配WSL进行远程调试，使用VcXsrv会更加方便。