WSL (Ubuntu 18.04 LTS) 安装ROS，可运行Rviz和Gazebo

WSL (Windows Subsystem for Linux) 非常好用，但是如何在里面安装ROS并成功使用呢？这篇博客会详细告诉你。

WSL (Ubuntu 18.04 LTS) 安装ROS，可运行Rviz和Gazebo

1. 安装WSL（若没有安装）

可以根据这篇教程安装，提醒下如果是国内用户最好换一下镜像源，更新和安装速度更快，该教程也有讲到：https://blog.csdn.net/kidcad/article/details/99445957?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.nonecase

因为现在Ubuntu已经更新到20.04 LTS focal版本了，Windows Store里面默认安装的Ubuntu是最新版也即20.04 LTS版本，如果想要安装以前的版本，那么就可以安装带版本号的版本，如下图的Ubuntu 18.04 LTS。

这是我目前的WSL版本：

顺便推荐用Windows Store里面的Terminal，很好看很好用，我目前用的就是这个。然后可以根据这个教程，把Windows Terminal添加都右键菜单，并cd到指定位置：https://blog.csdn.net/Jioho_chen/article/details/101159291

2. 安装ROS

因为这个WSL是Ubuntu 18.04 LTS，所以安装ROS的过程跟在Ubuntu 18.04 LTS上面安装是一样的，可以根据官方ROSWIKI的教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu.，如果熟悉ROS的安装，安装完成后可以直接跳到第三节.。

2.1 确定版本

注意不同Ubuntu版本对应不同的ROS版本，18.04 bionic对应的是melodic，其他的版本对应如下（图片截取自http://wiki.ros.org/Distributions）：

不过不用太在意，因为添加源的时候是用宏根据Ubuntu版本自动添加的。

2.2 添加源

如果是国内用户可以按照以下方法，替换国内镜像源再进行安装。

具体就是当在执行这个语句的时候（添加官方源的时候）：

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