基本PID原理介绍及代码实现

PID是自动化领域最常用的控制算法，经过多年的发展，拥有多种变种PID算法，如增量PID、积分分离PID、抗饱和PID、低通滤波PID等，变种PID都是为了解决常用PID存在的一些缺点，是PID的控制性能更好。本文不详细介绍所有的PID，而是以基本PID为例，介绍PID的原理及代码实现。

PID算法基本原理

模拟信号PID控制

如下图所示，PID控制就是将期望量与输出量的差值，采用比例、积分、微分求和，作为控制量输入到被被控系统，实现对期望量的跟踪。

PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值yd(t)与实际输出值y(t)构成控制偏差

PID的控制规律为

采用传递函数的形式，可以获得

PID对应环的作用：
（1） 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，减少偏差；
（2） 积分环节：主要是消除静差，提高系统的无误差度；
（3） 微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

数字PID控制

数字PID常用位置形式和增量形式两种表达式：

• 位置式PID：
  按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻kT代表连续时间t，采样周期为T，以矩形法数值积分近似替代积分，以一阶后向差分近似替代微分，即
  
• 增量式PID：