ad9生成坐标文件_一文读懂URDF物理参数解释及生成

在学习了古月学院中的《 如何从Solidworks导出URDF模型》课程(

小车介绍

首先给大家展示下我画的一个简易小车的模型，如下图。简易小车由一个底盘和四个轮子组成，底盘通过四个车轴与四个轮子连接在一起。其中底盘和车轮均为对称设计，保证了重心均在几何中心处，以方便展示。使用的软件为 Solidworks2018版 及 sw_urdf_exporter插件 。

其中，定义底盘底面为base_link坐标系的xoy平面，底面中点为坐标原点，小车正方向为x轴正方向建立右手系；各个车轮坐标系原点为各个车轮内侧平面圆心，x轴与base_link坐标系x轴对齐，y轴与车轴平齐(与base_link坐标系y轴对齐或相向)建立右手系；车轮的旋转轴分别为对应的转轴轴线。示意图如下：

URDF物理参数解释

首先，我们通过《如何从Solidworks导出URDF模型》课程学习了如何导出URDF