lyapunov函数 matlab,Lyapunov、Sylvester和Riccati方程的Matlab求解

Lyapunov、Sylvester和Riccati方程是控制系统常用到的几个方程，应用和计算比较广泛

一、Lyapunov方程

1、连续Lyapunov方程连续Lyapunov方程可以表示为

Lyapunov方程来源与微分方程稳定性理论，其中要求C为对称正定的n×n方阵，从而可以证明解X亦为n×n对称矩阵，这类方程直接求解比较困难，不过有了Matlab中lyap()函数，就简单多了。>> A=[1 2 3;4

5 6;7 8 0]

C=-[10 5 4;5 6 7;4 7 9]

>> X=lyap(A,C)

2、Lyapunov方程的解析解利用Kroncecker乘积的表示方法，可以将Lyapunov方程写为

可见，方程有唯一解的条件并不局限与C对称正定，只要满足非奇异即可保证方程唯一解。同时也打破了传统观念，C必须对称正定的。

function x=lyap2(A,C)

%Lyapunov方程的符号解法

n=size(C,1);

A0=kron(A,eye(