机器人穿法_机器人工具坐标系的设置与使用（六点示教法）

六点示教法包括六点(XY)示教法、和六点(XZ)示教法。

六点(XZ)示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变。

步骤：

1.按下 [MENU] (菜单)键，显示出画面菜单。

2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。

3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。

4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。

5.按下F2“方法”。

6.选择“六点法(XZ)”。

7.输入注释

a 将光标移动到注释行，按下ENTER(输入)键。

b 选择使用单词、英文字母。

c 按下适当的功能键，输入注释。

d 注释输入完后，按下 ENTER 键。

8.记录各参照点。

此处以如下姿势为例：

1)记录接近点1：

a.移动光标到接近点1(Approach point 1);

b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具尖端接触到基准点;

c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(