fanuc机器人控制柜接线_FANUC机器人工具坐标系六点法设置参考

FANUC机器人工具坐标系六点法设置参考

操作步骤

1、依次按下 MENU－SETUP－FRAME 进入坐标系设置界面，按下 OTHER 选择 ToolFrame 如图所示

2、在出现的画面中按下 F2 (METHOD)，选择 six point 六点法。

3、显示的画面为6点法设置界面，设置TCP首先要记录3个接近点，用于计算TCP的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z,W,P,R.

4、具体步骤如下： 

(1)移动光标到每个接近点 (Approach point N )；

(2)示教机器人到需要的点，按 SHIFT+F5 RECORD纪录；

(3)纪录完成，UNINIT变为 RECORDED； 

(4)移动光标至Orient Origin Point示教机器人到Tool坐标系原点位置，按SHIFT+F5 RECORD纪录(也可在记录：Approach point 1的同时记录Orient Origin Point) ；

5、设置TCP点的X,Z方向； 

(1)将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系； 

(2)示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD 纪录； 

(3)移动光标至Orient Origin Point，按SHIFT+ F4 MOVE_TO 回到原点位置； 

(4)示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD 记录； 

(5)当记录完成，所有的UNINIT变成USED； 

(6)移动光标到Orient Origin Point； 

(7)按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO使示教点回到Origin Point。

5 、设置完成后会出现图示画面，红框内的数据X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R中的数据代表当 前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量注意：如果三个接近点在同一个平面上，则 X、Y、Z、W、P、R不能生成。

6、TCP 检验  X、Y、Z 方向

(1)将机器人的示教坐标系通过COORD 键切换成工具(TOOL)坐标系； 

(2)示教机器人分别沿X， Y，Z方向运动，检查工 具坐标系的方向设定是 否符合要求。

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