十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

最新推荐文章于 2025-01-15 16:56:03 发布
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分类专栏： 多传感器融合SLAM、导航研究和学习 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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  专栏系列文章如下：

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据_goldqiu的博客-CSDN博客

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码_goldqiu的博客-CSDN博客

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集_goldqiu的博客-CSDN博客_livox 数据集

livox-Mid-70雷达使用和实时跑框架

1. 首先安装好雷达在平台上，供电准备好，雷达网口接终端，雷达本机ip没说明，终端ip要配置成192.168.1.50，子网掩码255.255.255.0即可。

2.雷达SDK下载和安装，GitHub下载最新源码。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

cd Livox-SDK

cd build && cmake ..

make

sudo make install

3.安装ros驱动

新建文件夹ws_livox/src

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

cd ws_livox

catkin_make

source ./devel/setup.sh

4.下载并安装编译livox_mapping（这其实跟livox-loam是一样的，香港大学火星实验室有跟大疆合作），可放在同个工作空间编译，但要注意一定要先单独编译雷达的驱动。

环境安装跟前面livox-loam一致，

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git

cd ..

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. 运行launch文件

roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

6.在学校跑的效果如下，还不错：

大疆Livox Mid-70雷达的使用
LacyExsale的博客
06-15 1万+
一、前期准备 （一）、使用Livox Viewer测试雷达 1、设置静态IP sudo ifconfig enx081f7152092a 192.168.1.50 查看IP是否设置成功 lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~$ ifconfig enx081f7152092a Link encap:以太网 硬件地址 08:1f:71:52:09:2a inet 地址:192.168.1.50 广播:192.168.1.255 掩码:255.255.25
Livox mid 70 的配置和初步使用--（ubuntu 20.04）
2401_87137707的博客
03-15 469
配置和连接Mid 70,可以通过Livox Viewer录制数据和查看，通过Rviz录制和播放数据
livox_mapping
weixin_58021155的博客
03-22 5231
livox_mapping
ZED2i + 激光雷达livox mid-70联合标定
qq_40241985的博客
01-14 2250
1
Livox MID-70 + ROS2 + fast-lio 测试记录
omnas的博客
01-15 953
运行起来之后，可能会报qos不匹配的错，进入lasermapping.cpp，把两个订阅改成sub_pcl_livox_ = this->create_subscription...(lid_topic, rclcpp::SensorDataQoS(),livox_pcl_cbk)和sub_imu_ = this->create_subscription...(imu_topic, rclcpp::SensorDataQoS(),imu_cbk)。其他的根据自己的设备修改，和原生fastlio一致。
LIVOX-MID70的使用
qq_38983484的博客
08-17 2959
1：配置IP ifconfig 查看网口 顶头的两个为网口 2：配置网络 一般为 192.168.1.50 192.168.148.160 两种：最后的50和160是雷达的ip，设置电脑ip时，不应该重复： 本文章设置的为158 3：注意事项 设置过程注意不需要再连接以太网络 自己已经连接成功，可以尝试ping一下，看网络是否畅通 ping 192.168.148.50 4：用livox_view显示 ...
十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集
weixin_36773706的博客
11-18 1969
livox-loam框架安装和跑数据集 1. 首先要安装 ROS Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic 2. 安装Ceres Solver http://ceres-solver.org/installation.html 官网有安装的教程 3. 安装PCL,使用ROS自带即可。 4. 编译Livox-loam，即下载源码建立ROS工作空间并编译。 Github下载源码：https://github.com/hku-mar.
SLAM算法与工程实践——雷达篇：Livox激光雷达使用
YangtseJin的博客
12-23 3262
SLAM算法与工程实践——雷达篇：Livox激光雷达使用
ROS学习篇之传感器（三）激光雷达
qq_43006346的博客
07-27 4006
文章目录一.确定雷达的型号二.安装驱动1.新建一个工作空间"lidar_ws"（随便一个你存放代码的地方）2.clone下驱动的源代码（在lidar_ws/src目录下）3.尝试编译一下（在lidar_ws目录下）四.在RVIZ中的显示1.配置好IP地址（1）雷达端:（2）本机电脑端:2.尝试运行“sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch”3.再次运行 sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidars.launch五.利用hector算法扫个图1.安
ubuntu18.04以太网配置 使用livox mid-70雷达
yoga_wyj的博客
06-16 2934
1/教程很多 可以通过配置/etc/netplan中yaml文件的方式，来修改静态ip # Let NetworkManager manage all devices on this system network: version: 2 renderer: NetworkManager ethernets: enp2s0: #配置的网卡名称,使用ifconfig -a查看得到 dhcp4: true #dhcp4关闭 addresses: [] #设置本
【3D激光SLAM】Livox-mid-360双雷达配置，修改驱动分别发布imu、customsg、pointclouds话题
Hahalim的博客
03-14 4689
【3D激光SLAM】Livox-mid-360双雷达配置，修改驱动分别发布imu、customsg、pointclouds话题
livox_mapping:Livox LiDAR的映射包
05-03
Livox_mapping Livox_mapping是Livox LiDAR的映射包。 该软件包当前包含低速映射的基本功能。 一些关键问题： 支持多个livox激光雷达； 不同特征提取； 对于较小的FOV情况，请删除里程表； 在开发包时，我们引用LOAM，LOAM_NOTED。 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 64位16.04或18.04。 ROS动力学或旋律。 1.2。 PCL &&本征&& openCV 遵循。 按照本。 遵循。 1.3。 livox_ros_driver 遵循。 2.建立 克隆存储库和catkin_make： cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git cd .. catkin_mak
Cartographer建图与定位（Livox Mid-360）
09-06
在本文中，我们将深入探讨如何使用Livox Mid-360雷达传感器以及其内置的惯性测量单元（IMU）来实现Cartographer的建图与定位功能。Cartographer是一款高效、实时的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即...
二、livox-MID-400 激光雷达3588、麒麟系统运行教程
weixin_40974083的博客
07-01 933
内核为linux 5.10.160。
【LOAM系列】五：Livox-Loam论文笔记
Jeet173的博客
06-09 637
LIvox-Loam论文阅读
SLAM实操入门（四）：使用ROS连接自己的激光雷达并可视化扫描结果
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11-27 1万+
本文介绍使用自己的激光雷达如何与ROS通信并可视化
LOAM_Livox论文阅读学习
m0_61812914的博客
03-09 602
本文提出了一种小视场激光雷达的测程和映射算法。该算法继承了标准LOAM算法的基本结构和技术（如特征提取、匹配、线性插值运动补偿），但也有几个关键的新贡献，如点选择、迭代姿态优化和实现并行化。所开发的算法有其测程和映射都实时运行（即20 Hz）。序列扫描匹配在映射和定位方面具有较高的精度，但本质上存在漂移。利用循环闭合和滑动窗口优化等技术来减少这种漂移将在未来得到进一步的研究。
livox_loam 第一部分详解
mcoll的博客
06-29 1521
livox_loam特征提取源码详解
Livox_mapping：高效精准的Livox LiDAR地图构建工具
gitblog_00448的博客
10-10 960
Livox_mapping：高效精准的Livox LiDAR地图构建工具 livox_mapping A mapping package for Livox LiDARs 项目地址: https://gitcode.com/gh_...
ubuntu18.04安装V-LOAM
最新发布
03-19
<think>好的，用户的问题是关于在Ubuntu 18.04上安装配置V-LOAM的完整步骤。我需要根据提供的引用内容来构建回答，同时遵循系统级指令中的格式要求。首先，我需要确认用户提到的V-LOAM是否与现有的LOAM变种如A-LOAM、LIO-SAM、SC-LeGO-LOAM或R3Live有关联，因为用户提供的引用主要涉及这些项目。 从引用来看，用户可能已经接触过A-LOAM、LIO-SAM、SC-LeGO-LOAM和R3Live的安装教程，但V-LOAM的具体信息没有直接提到。可能需要推断V-LOAM的依赖项和安装步骤，基于类似项目的安装流程。例如，A-LOAM需要PCL和Ceres，LIO-SAM需要ROS Melodic和robot-localization包，而R3Live涉及Livox SDK和ROS工作空间的配置。 首先，我需要检查V-LOAM的官方仓库（如果有的话）以获取安装说明。但假设用户没有提供具体链接，可能需要参考类似项目的步骤。例如，安装依赖项如ROS、PCL、Ceres Solver、Eigen等，然后编译源码。 另外，用户提供的引用中提到了解决库文件缺失的问题，如libcurl.so.4的错误，这可能涉及到安装或更新相关库，或者创建符号链接。此外，编译时的常见问题如依赖项版本不兼容也需要考虑，可能需要调整CMakeLists.txt或安装特定版本的库。 接下来，我需要按照逻辑步骤组织回答，从系统准备、依赖安装、源码下载和编译，到可能的问题排查。同时，确保所有行内数学公式和独立公式符合格式要求，不过在这个技术问题中可能数学公式较少，主要注意代码块和命令的正确格式。 需要确保引用正确，例如在提到安装PCL时引用[^1]，安装robot-localization时引用[^2]，处理库问题时引用[^3]，Livox SDK的步骤引用[^4]等。同时生成相关问题，可能涉及依赖项安装、编译问题解决、与其他传感器的集成等。 最后，检查回答是否符合所有系统级指令，包括使用中文、正确的LaTeX格式（如果有的话）、生成相关问题，并正确引用来源。</think>### 在 Ubuntu 18.04 上安装配置 V-LOAM 的步骤 V-LOAM 是基于视觉的激光雷达里程计与建图算法，其安装需要依赖 ROS、PCL、Ceres Solver 等库。以下是完整步骤： --- #### **1. 系统环境准备** - **操作系统**: Ubuntu 18.04 - **ROS版本**: 需安装 ROS Melodic（完整版） ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- #### **2. 安装依赖库** - **PCL（点云库）**: ```bash sudo apt-get install libpcl-dev # 引用[^1] ``` - **Ceres Solver（优化库）**: 推荐源码编译安装（需提前安装依赖项）： ```bash sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver cd ceres-solver && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 && sudo make install ``` - **Eigen3（线性代数库）**: ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev ``` - **其他依赖**: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-robot-localization # 引用[^2] ``` --- #### **3. 下载并编译 V-LOAM 源码** 假设 V-LOAM 源码托管在 GitHub，流程如下（以类似项目 R3Live 为例）[^4]： 1. 创建工作空间： ```bash mkdir -p ~/vloam_ws/src cd ~/vloam_ws/src git clone [V-LOAM的GitHub仓库地址] # 替换为实际仓库地址 ``` 2. 编译项目： ```bash cd ~/vloam_ws catkin_make ``` --- #### **4. 解决常见编译问题** - **问题1**: `libcurl.so.4` 版本错误 ```bash sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev # 引用 ``` - **问题2**: 缺少 `libxxx.so` 文件 检查缺失的库名，通过 `sudo apt-get install libxxx-dev` 安装，或手动编译源码后添加路径到 `LD_LIBRARY_PATH`。 --- #### **5. 运行 V-LOAM** 假设源码包含 launch 文件： ```bash source ~/vloam_ws/devel/setup.bash roslaunch vloam vloam.launch ``` ---
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