十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

  专栏系列文章如下：

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据_goldqiu的博客-CSDN博客

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码_goldqiu的博客-CSDN博客

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集_goldqiu的博客-CSDN博客_livox 数据集

livox-Mid-70雷达使用和实时跑框架

1. 首先安装好雷达在平台上，供电准备好，雷达网口接终端，雷达本机ip没说明，终端ip要配置成192.168.1.50，子网掩码255.255.255.0即可。

2.雷达SDK下载和安装，GitHub下载最新源码。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

cd Livox-SDK

cd build && cmake ..

make

sudo make install

3.安装ros驱动

新建文件夹ws_livox/src

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

cd ws_livox

catkin_make

source ./devel/setup.sh

4.下载并安装编译livox_mapping（这其实跟livox-loam是一样的，香港大学火星实验室有跟大疆合作），可放在同个工作空间编译，但要注意一定要先单独编译雷达的驱动。

环境安装跟前面livox-loam一致，

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git

cd ..

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. 运行launch文件

roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

6.在学校跑的效果如下，还不错：