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深圳大学一枚在读研究僧，专业控制工程，聚焦人工智能，自动驾驶，无人车，无人机等行业。
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视觉SLAM十四讲学习笔记--第七讲视觉里程计学习笔记总结（1）
最近这个专栏比较少时间去写了，科研任务逐渐收紧，后面等过年放假有时间再整理，抱歉！原创 2022-08-30 19:59:05 · 740 阅读 · 0 评论 -
一.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（1）
各位朋友，新的一年好呀，好好干，出成果！不知不觉从9月份开始写到现在也写了40篇文章了，文章如有诸多问题还请批评指出。随着学习的深入的确发现之前的一些文章有一些问题或者有遗漏的地方，等过年有空再整理下吧。言归正传，现在越来越多搞SLAM的人开始用因子图优化，目前我也在学习中，有很多问题，因此再开一个专栏。话不多说，开始第一篇。先上链接：因子图的理论基础与在机器人中的应用 - 深蓝学院 - 专注人工智能的在线教育www.shenlanxueyuan.com/open/course/28正在上原创 2022-01-11 20:06:12 · 4228 阅读 · 4 评论 -
二.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（2）
专栏系列文章如下：原创 2022-01-11 20:25:25 · 2030 阅读 · 0 评论 -
因子图优化专栏汇总
专栏汇总一.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（1）_goldqiu的博客-CSDN博客二.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（2）_goldqiu的博客-CSDN博客整理并分享因子图优化，欢迎大家指正。......原创 2022-01-12 21:11:19 · 1026 阅读 · 0 评论 -
三.因子图优化学习---董靖博士在泡泡实验室的公开课学习
专栏系列文章如下：一.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（1）_goldqiu的博客-CSDN博客二.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（2）_goldqiu的博客-CSDN博客先放个视频链接：【泡泡机器人公开课】第五十六课：gtsam_tutorial-董靖_哔哩哔哩_bilibili理论部分SLAM属于链状的贝叶斯网络，当前的状态只跟上一个状态有关，路标点的测量值只跟当前状态和所对应路标点位置有关。 先验分布或者先验值可以预设或者通过GPS等有绝原创 2022-01-13 19:29:58 · 1787 阅读 · 0 评论 -
四.因子图优化学习---对因子图优化的粗浅理解
专栏系列文章如下：一.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（1）_goldqiu的博客-CSDN博客二.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（2）_goldqiu的博客-CSDN博客三.因子图优化学习---董靖博士在泡泡实验室的公开课学习_goldqiu的博客-CSDN博客_因子图优化c++对于因子图的isam1和isam2论文，核心就是增量QR分解和贝叶斯树。增量QR分解对于高斯牛顿法中J(x)矩阵构成的线性增量方程组的求解方式是矩阵分解。J(x)矩.原创 2022-01-29 08:57:32 · 3764 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践
专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射...原创 2022-03-10 00:52:08 · 2857 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践
专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、..原创 2022-03-10 00:48:54 · 3857 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践
专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射.原创 2022-02-24 17:11:12 · 2744 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-单应矩阵和实践
专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射.原创 2022-02-19 21:37:21 · 2105 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-对极几何和对极约束、本质矩阵、基础矩阵
专栏系列文章如下：专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-.原创 2022-02-19 21:33:58 · 567 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲学习笔记总结（2）---非线性优化应用
第六讲学习笔记如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的状态估计问题_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合_goldqiu的博客-CSDN博客前五讲学习笔记总结如下：视觉SLAM十四讲学习笔记---前三讲学习笔记总结之SLAM的作用、变换和位姿表示_goldqiu的博客-CSDN博客原创 2022-02-01 22:55:02 · 3159 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲学习笔记总结（1）---非线性优化原理
第六讲学习笔记如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的状态估计问题_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合_goldqiu的博客-CSDN博客前五讲学习笔记总结如下：视觉SLAM十四讲学习笔记---前三讲学习笔记总结之SLAM的作用、变换和位姿表示_goldqiu的博客-CSDN博客原创 2022-02-01 22:48:51 · 3420 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲---第五讲学习笔记总结---李群和李代数、相机
第四讲---第五讲学习笔记如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李群与李代数基础和定义、指数和对数映射_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模型_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus实践、相似变换群与李代数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-相机模型_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-图像和实践_goldqiu的博客-原创 2022-01-29 10:46:33 · 1862 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记---前三讲学习笔记总结之SLAM的作用、变换和位姿表示
经过半年学习SLAM相关知识，对SLAM系统有了一些新的认识，故回看以前的学习记录，做总结和校正。前三讲学习笔记如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲原创 2022-01-29 10:42:27 · 1908 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-特征点法和特征提取和匹配实践
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..原创 2022-01-16 14:06:57 · 2982 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..原创 2022-01-13 18:48:33 · 2203 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..原创 2022-01-11 19:59:23 · 1432 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的状态估计问题
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..原创 2022-01-11 12:45:36 · 1587 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-图像和实践
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..原创 2021-12-15 15:41:10 · 4645 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-相机模型
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似.原创 2021-12-13 19:02:16 · 3640 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus实践、相似变换群与李代数
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..原创 2021-12-13 18:23:46 · 1452 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模型
专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-...原创 2021-12-04 15:54:40 · 1845 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李群与李代数基础和定义、指数和对数映射
基础：在SLAM中的旋转，除了表示之外，我们还要对它们进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R, t，使得误差最小化。旋转矩阵自身是带有约束的（正交且行列式为1）。它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变得困难。通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。三维旋转矩阵构成了特殊正交群 SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3)。原创 2021-11-25 19:43:47 · 993 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记专栏汇总
专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-原创 2021-11-24 13:01:46 · 1203 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射影变换和eigen程序、可视化演示
相似、仿射、射影变换除了欧氏变换之外，3D空间还存在其他几种变换方式。它们一部分和测量几何有关。欧氏变换保持了向量的长度和夹角，相当于我们把一个刚体原封不动地进行了移动或旋转，不改变它自身的样子。其他几种变换则会改变它的外形。它们都拥有类似的矩阵表示。相似变换相似变换比欧氏变换多了一个自由度，它允许物体进行均匀缩放，其矩阵表示为：旋转部分多了一个缩放因子s，表示我们在对向量旋转之后，可以在 x,y,z 三个坐标上进行均匀缩放。由于含有缩放，相似变换不再保持图形的面积不变。可以想象一个边长原创 2021-11-18 14:59:05 · 1193 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建
linux编程入门新建一个cpp文件，命名为helloSLAM.cpp代码如下：#include <iostream> using namespace std;int main( int argc, char** argv ){ cout<<"Hello SLAM!"<<endl; return 0;}用g++编译器对其编译命令行敲：g++ helloSLAM.cpp输出a.out文件命令行敲：./a.out 即可运行原创 2021-11-15 16:27:45 · 1551 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM
“定位”和“建图”，可以看成感知的“内外之分”。传感器分类：传感器分为两类: 一类传感器是携带于机器人本体上的，例如机器人的轮式编码器、相机、激光等等。另一类是安装于环境中的，例如导轨、二维码标志等等。安装于环境中的传感设备，通常能够直接测量到机器人的位置信息，简单有效地解决定位问题。然而，由于它们必须在环境中设置，在一定程度上限制了机器人的使用范围。比方说，有些地方没有GPS信号，有些地方无法铺设导轨。这类传感器约束了外部环境。只有在这些约束满足时，基于它们的定位方案才能工作。虽然这类传感器简原创 2021-11-03 14:39:38 · 2684 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数
旋转向量矩阵表示方式至少有以下几个缺点：1.SO(3)的旋转矩阵有9个量，但一次旋转只有3个自由度。因此这种表达方式是冗余的。同理，变换矩阵用16个量表达了6自由度的变换。2.旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为 1。变换矩阵也是如此。当想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得更困难。因此，我们希望有一种方式能够紧凑地描述旋转和平移。例如，用一个三维向量表达旋转，用六维向量表达变换。事实上，任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。于是，我们可以使用原创 2021-11-01 21:28:38 · 1374 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库
第三讲：三维空间刚体运动这章主要是讲一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。同时还介绍线性代数库Eigen。它提供了C++中的矩阵运算，并且它的 Geometry 模块还提供了四元数等刚体运动的描述。三维空间刚体运动描述方法之一：旋转矩阵三维空间由三个轴组成，所以一个空间点的位置可以由三个坐标指定。考虑刚体，它不光有位置，还有自身的姿态。相机可以看成三维空间的刚体，相机位置是指相机在空间中的哪个地方，而姿态则是指相机的朝向，合起来称位姿。点和向量，坐标系：点：点是空间中的基本元素，没原创 2021-10-26 12:57:35 · 939 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲
第一讲：预备知识SLAM介绍SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉 SLAM”。SLAM的目的是解决“定位”与“地图构建”这两个问题。也就是说，一边要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型。当用相机作为传感器时，我们要做的，就是根据一张张连续运动的图像（原创 2021-10-21 20:14:50 · 1409 阅读 · 0 评论