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多传感器融合SLAM、导航研究和学习
文章平均质量分 86
多传感器融合SLAM、导航研究和学习
goldqiu
深圳大学一枚在读研究僧,专业控制工程,聚焦人工智能,自动驾驶,无人车,无人机等行业。
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一.无人车导航:CMU团队开源自主导航和规划算法框架
autonomous_exploration_development_environment是CMU团队开源出来的无人车仿真环境,可以自己录制地图,然后部署在仿真环境中,跑自己写的规划和自动导航算法。TARE Planner和DSV Planner是CMU团队开源出来的自主探索算法框架,而FAR Planner 是CMU团队开源出来的规划算法框架。安装仿真环境安装依赖和源码TARE Planner安装运行TARE Planner效果:DSV Planner安装安装依赖安装源码。原创 2022-10-13 17:27:11 · 4121 阅读 · 15 评论 -
路径规划专栏汇总
专栏汇总一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客路径规划专栏整理,欢迎大家指正。......原创 2022-01-15 16:12:39 · 453 阅读 · 0 评论 -
一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base
参考http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1.html1.首先实现仿真平台在rviz和gazebo的实现:编写rviz环境下的xacro:car.urdf.xacrolidar.urdf.xacrocamera.urdf.xacroall_component.urdf.xacro (将分component 集成起来)编写gazebo环境的xacro:仿真机器人物体:camera_gazebo.urdf.x原创 2022-01-15 14:26:30 · 1933 阅读 · 3 评论 -
二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_server+move_base
专栏系列文章如下:一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客本次实验是利用gmapping只使用二维点云进行建图,利用move_base进行规划。后期需要写一个三维点云实时转换栅格地图包(包可以实现选择性转换输出三维栅格和2.5-D高程栅格、二维栅格地图),进行gmapping的功能替换就行,里程计就不用改,3D-SLAM的里程计直接可以拿来用,接口一样的。1.先实现gmapping建图:原创 2022-01-15 16:10:18 · 4598 阅读 · 1 评论 -
近期在SLAM建图和定位方面的进展(2022-10-13更新)
从这篇博客就开始进入到Localization、Navigation部分了。原创 2022-07-27 22:38:47 · 788 阅读 · 0 评论 -
二十九-使用RealSenseD435进行ORBSLAM2实时三维重建
一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客十二.原创 2022-06-21 09:20:08 · 4821 阅读 · 0 评论 -
二十八-三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图
三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图原创 2022-06-09 13:55:25 · 3783 阅读 · 3 评论 -
三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位(1)
专栏相关文章:开源框架测试一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运.原创 2022-05-18 17:20:35 · 3374 阅读 · 22 评论 -
二十七-VIO-SLAM开源框架Vin-mono跑EuRoC数据集
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程.原创 2022-05-12 15:07:41 · 598 阅读 · 0 评论 -
二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集(Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导)
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代原创 2022-05-06 18:44:19 · 1975 阅读 · 6 评论 -
二.全局定位--开源定位框架livox-relocalization实录数据集测试
相关博客:二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考_goldqiu的博客-CSDN博客二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考_goldqiu的博客-CSDN博客基于固态雷达的全局定位相关博客:二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集_goldqiu的博客-CSDN博客二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集_goldqiu的博客-CSDN博客_火星数据集十二.激光SLAM框原创 2022-04-10 15:56:46 · 1495 阅读 · 1 评论 -
一.全局定位--开源定位框架LIO-SAM_based_relocalization实录数据集测试
二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考_goldqiu的博客-CSDN博客由这篇博客开始。基于LIO-SAM的全局定位lio-sam相关博客:十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定_goldqiu的博客-CSDN博客十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定(1)_goldqiu的博客-CSDN博客十原创 2022-04-10 11:20:52 · 3171 阅读 · 10 评论 -
多传感器融合SLAM、导航研究和学习专栏汇总
从2021年9月份开始学习多传感器融合SLAM,期间也发了不少博客记录学习过程,自己对SLAM的认识也逐渐加深,以前一些博客中会有一些错误的地方还未及时去修正,敬请谅解。由于课题组需要和自身发展方向,现在逐渐将自己的方向从纯粹SLAM的Mapping往Localization走,尤其是Global Localization,而Navigation是很现实、很实际一个方向,其中包括Localization和Planning,这里暂且把Navigation的“前端”部分功能称之为Global Localiz原创 2022-04-10 11:15:27 · 3124 阅读 · 0 评论 -
二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代原创 2022-04-09 21:08:15 · 6604 阅读 · 4 评论 -
二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代原创 2022-04-09 21:04:03 · 5030 阅读 · 4 评论 -
二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工..原创 2022-02-24 17:13:49 · 3426 阅读 · 0 评论 -
二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程.原创 2022-01-13 10:22:23 · 941 阅读 · 6 评论 -
二十一.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机与雷达外参标定(1)
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代原创 2021-12-22 10:05:07 · 1816 阅读 · 0 评论 -
二十.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机内参标定
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程.原创 2021-12-17 16:40:33 · 3720 阅读 · 0 评论 -
十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程.原创 2021-12-16 10:31:44 · 1521 阅读 · 0 评论 -
十八.多个SLAM框架(A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam)室外测试效果粗略对比分析
专栏系列文章如下:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工..原创 2021-12-16 09:50:36 · 3565 阅读 · 1 评论 -
十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架
专栏系列文章如下:livox-Mid-70雷达使用和实时跑框架1. 首先安装好雷达在平台上,供电准备好,雷达网口接终端,雷达本机ip没说明,终端ip要配置成192.168.1.50,子网掩码255.255.255.0即可。2.雷达SDK下载和安装,GitHub下载最新源码。git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.gitcd Livox-SDKcd build && cmake ..makes原创 2021-12-05 10:54:45 · 4794 阅读 · 12 评论 -
十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分
IMU介绍及选型IMU的全称是惯性测量单元,包括⼀个三轴的加速度计以及一个三轴的陀螺仪,分别测量出物体的加速度和角速度信息,不受周围环境结构,光照等外界因素影响;IMU可以获得当前时刻的角速度和加速度值,通过该值可以对系统状态(位置,速度,姿态)进行推算。通常IMU的输出频率在100-1000hz之间,远高于相机或者激光雷达的输出频率,一方面可以提高整体系统的输出频率,另一方面,可以在视觉或者激光短期失效的时候提供一段时间的位姿推算。 在大多数的LIO(雷达惯性里程计)或者VIO(视觉惯性里程计原创 2021-11-25 19:42:29 · 2496 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM研究和学习专栏汇总
专栏汇总:一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)_goldqiu的博客-CSDN博客四.激原创 2021-11-24 12:59:39 · 2410 阅读 · 0 评论 -
十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架
雷达测试:首先安装好雷达在平台上,供电准备好,雷达网口接终端,雷达本机ip是192.168.1.200,终端ip要配置成192.168.1.102,子网掩码255.255.255.0即可。终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。雷达驱动下载:GitHub下载最新源码https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git雷达驱动环境安装:安装pcap:sudo apt-get install -y l原创 2021-11-19 13:54:27 · 3214 阅读 · 15 评论 -
十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定(1)
即确认惯导与雷达的旋转变换矩阵平移向量影响不是很大,直接从结构图纸中得到即可,即是惯导原点到雷达原点的向量。旋转矩阵对建图影响比较大,首先我们得确认理论的旋转矩阵,然后再进行标定。确认理论的旋转矩阵的方法:将imageProjection.cpp里这个回调函数中的注释打开。 void imuHandler(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imuMsg) { sensor_msgs::Imu thisImu = imuCo原创 2021-11-19 13:47:16 · 3747 阅读 · 2 评论 -
十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定
https://github.com/gaowenliang/imu_utilsgithub.com/gaowenliang/imu_utilshttps://github.com/gaowenliang/code_utilsgithub.com/gaowenliang/code_utils先github下载这两个包。安装依赖:sudo apt-get install libdw-devcode_utils 依赖 ceres库, 需要先全局安装ceres库;imu_utils 依原创 2021-11-18 14:53:24 · 1658 阅读 · 5 评论 -
十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集
livox-loam框架安装和跑数据集1. 首先要安装 ROSUbuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic2. 安装Ceres Solverhttp://ceres-solver.org/installation.html官网有安装的教程3. 安装PCL,使用ROS自带即可。4. 编译Livox-loam,即下载源码建立ROS工作空间并编译。Github下载源码:https://github.com/hku-mar.原创 2021-11-18 14:51:19 · 1786 阅读 · 2 评论 -
九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据
1.雷达测试:首先安装好雷达在平台上,供电准备好,雷达网口接终端,雷达本机ip是192.168.1.200,终端ip要配置成192.168.1.102,子网掩码255.255.255.0即可。终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。2.雷达驱动下载:GitHub下载最新源码https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.gitgithub.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk原创 2021-11-15 16:25:39 · 2703 阅读 · 0 评论 -
十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示
一. 框架介绍LIO-SAM是Tixiao Shan在2020的IROS会议提出的⼀种激光惯导紧耦合的SLAM框架,可在室内和室外实现效果不错的建图。这是作者附在Github上面的框架图:特点:1. 一共使用了三个传感器,GPS可选;2. Odometry 以IMU的frequency(要收到雷达里程计信息后才发出),这样前端频率更高;3. IMU odometry提供初始估计值并做了预积分处理,同时IMU原始数据进行雷达进行运动补偿;4. 后端因子图优化包括四个因子,IMU原创 2021-11-15 16:24:13 · 2388 阅读 · 0 评论 -
十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码
算法原理和改进LeGO-LOAM相对LOAM的改进:1.地面分离方法:LeGO-LOAM中前端改进中很重要的⼀点就是充分利用了地面点,提供了对地面点的提取如上图,相邻的两个扫描线束的同⼀列打在地⾯上如AB点所示(指的是同个水平角度下),他们的垂直高度差:水平距离差:计算垂直高度差和水平高度差的角度:理想情况下应该接近0,但激光雷达安装无法做到绝对水平且地面也不是绝对水平,因此这个角度会略微大于0,考虑到作者在草坪之类的场景下运动,因此这个值被设置成10度。这个地面原创 2021-11-04 16:00:09 · 2447 阅读 · 0 评论 -
八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示
一. 框架介绍LeGO-LOAM是Tixiao Shan提出的⼀种基于LOAM的改进激光SLAM框架,主要是为了实现小车在多变地形下的定位和建图,其针对前端和后端都做了⼀系列的改进。前端的改进有:1. 对地⾯点进⾏分类和提取,避免⼀些异常边缘点的提取2. 应⽤点云聚类算法,剔除了⼀些可能产生的outlier3. 两次迭代求解前端帧间⾥程记,在不影响精度的情况下减轻计算负载,保障了嵌⼊式平台的实时性。后端的改进有:1. 使⽤slam关键帧的概念对后端部分进⾏了重构2. 引⼊回环原创 2021-10-31 20:26:50 · 1092 阅读 · 0 评论 -
七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图
这一章暂时不更之前定的计划,目前时间没那么多,那个太花时间了。1.雷达测试:首先安装好雷达在平台上,供电准备好,雷达网口接终端,雷达本机ip是192.168.1.200,终端ip要配置成192.168.1.102,子网掩码255.255.255.0即可。终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。2.雷达驱动下载:GitHub下载最新源码https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.gitgithub.原创 2021-10-29 21:40:39 · 1651 阅读 · 0 评论 -
六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计(优化)
laserMapping节点订阅了来自laserOdometry的四个话题:当前帧全部点云、上一帧的边线点集合,上一帧的平面点集合,以及当前帧的位姿粗估计。发布了四个话题:附近帧组成的点云子地图(submap),所有帧组成的点云地图,当前帧位姿精估计。int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "laserMapping"); ros::NodeHandle nh; float lineRes = 0; // 次极大边线点原创 2021-10-20 18:51:42 · 1891 阅读 · 0 评论 -
五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计
laserOdometry这个节点订阅了5个话题:有序点云、极大边线点、次极大边线点、极小平面点、次极小平面点。发布了4个话题:有序点云、上一帧的平面点、上一帧的边线点、当前帧位姿粗估计。主要功能是前端的激光里程计和位姿粗估计。我们先看主函数:int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "laserOdometry"); ros::NodeHandle nh; nh.param<int>("m原创 2021-10-19 21:10:31 · 1303 阅读 · 0 评论 -
四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取
先看主函数的注释:主要是SLAM前端的参数读取,订阅话题和发布话题初始化。int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "scanRegistration"); //节点名称 ros::NodeHandle nh; //注册ROS句柄 nh.param<int>("scan_line", N_SCANS, 16); //从launch文件参数服务器中获取多少线的激光雷达,如果没有则默认16线原创 2021-10-19 19:52:51 · 1271 阅读 · 2 评论 -
三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍(除主要源码部分)
开始原创 2021-10-19 18:26:15 · 1337 阅读 · 2 评论 -
一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程
一:前言介绍LVI-SAM是Tixiao Shan的最新力作,Tixiao Shan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者,LVI-SAM是Tixiao Shan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计SLAM框架,作为结合Lio-sam和Vins-Mono的视觉-激光-惯导融合的SLAM框架,很值得学习一波。二:代码和数据下载作者的代码、论文、数据集和环境搭建教程都放在Github里面,讲解的很清楚,如果搭建过Li.原创 2021-05-03 19:24:05 · 5183 阅读 · 42 评论 -
二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示
一. 框架介绍:A-LOAM是香港科技大学、华为天才少年秦通博士对张绩的LOAM框架进行强化的一个激光SLAM框架。作为学习激光SLAM的入门框架,A-LOAM的代码可读性和框架思路都值得激光SLAM初学者仔细研读。这个框架使⽤Eigen以及Ceres-Solver对原始LOAM进⾏重构,在保证算法原理不变的前提下,对代码框架进⾏优化,使得代码变得⼗分简洁,更加容易被读懂。二. 激光SLAM介绍:激光SLAM即使用了激光雷达作为主传感器的SLAM。激光雷达的优点是包含了3d信息,探测距离远,同时原创 2021-10-19 13:03:04 · 3159 阅读 · 0 评论