控制
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控制
Zhao-Jichao
这个作者很懒,什么都没留下…
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【控制】滑模控制,滑模面的选择
滑模面的选择原创 2022-09-07 21:13:32 · 10870 阅读 · 3 评论 -
【控制】滑模控制,小例子,有程序有结果图
滑模控制原创 2022-09-07 17:04:18 · 5815 阅读 · 5 评论 -
【控制】模型预测控制,公式推导,数值仿真,有程序有图
模型预测控制公式推导,数值仿真,有程序有图原创 2022-09-06 17:20:10 · 1427 阅读 · 3 评论 -
【控制】模型预测控制 model predictive control 简介
模型预测控制原创 2022-09-06 17:18:35 · 1413 阅读 · 0 评论 -
【控制】自适应控制,模型参考自适应控制,参考模型如何求取,有程序有图
自适应控制,模型参考自适应控制,参考模型如何求取原创 2022-09-05 10:18:35 · 2566 阅读 · 1 评论 -
【控制】自适应控制,模型参考自适应控制,公式推导,有程序有结果图
自适应控制,模型参考自适应控制原创 2022-09-04 14:26:43 · 4173 阅读 · 3 评论 -
【控制】自适应控制,对参考信号跟踪,对未知参数估计的小例子,带程序有结果图
自适应控制小例子,带程序原创 2022-09-04 09:30:08 · 2755 阅读 · 0 评论 -
【控制】自适应控制基本概念
自适应控制原创 2022-09-04 07:55:54 · 18998 阅读 · 3 评论 -
【控制】动力学建模举例 --> 拉格朗日法
机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义,建立机械臂的动力学模型,是描述控制系统的依据,也是设计控制器的前提。机械臂。采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型时,要计算每个部分加速度,然后消去内作用力,牛顿-欧拉法是解决动力学问题的力平衡方法。但是,当机械臂变得复杂,此方法的计算也将变得复杂。拉格朗日法依据的是能量平衡原理,不需要对内作用力进行求解。对于多自由度复杂度高的机械臂,拉格朗日法比牛顿-欧拉法的求解更适用。机械系统的动能E和势能PL(q,q˙)=E(q,q。......原创 2022-08-08 00:01:29 · 4684 阅读 · 0 评论 -
【控制】动力学建模举例 --> 牛顿-欧拉法
目前比较普遍的方法有两种,一种是通过拉格朗日方程进行系统性建模,另一种是通过牛顿欧拉公式进行递推建模,两种方法最终的计算结果一致。就计算的复杂度而言,关节越多牛顿-欧拉方法越具有优势,同时牛顿欧拉递推法在编程实现上也比拉格朗日法更为简单。牛顿-欧拉方程由两部分组成,牛顿方程用于描述物体移动时的加速度和合力的关系,欧拉方程用于描述物体转动时角速度、角加速度和合力矩的关系。牛顿方程: 外力F、质量m、质心加速度a欧拉方程: 力矩τ、角加速度ε、角速度ω、惯性张量I牛顿方程有F=ma。......原创 2022-08-07 11:16:25 · 2930 阅读 · 0 评论 -
【控制】动力学建模简介 --> 牛顿-欧拉 (Newton-Euler) 法和拉格朗日 (Lagrange) 法
牛顿-欧拉方法是最开始使用的动力学建模分析方法,由于牛顿方程描述了平移刚体所受的外力、质量和质心加速度之间的关系,而欧拉方程描述了旋转刚体所受外力矩、角加速度、角速度和惯性张量之间的关系,因此可以使用牛顿-欧拉方程描述刚体的力、惯量和加速度之间的关系,建立刚体的动力学方程。拉格朗日方程是另一种经典的动力学建模方法,牛顿-欧拉方程可以被认为是一种解决动力学问题的力平衡方法,而拉格朗日方程则是采用另外一种思路,它以系统的能量为基础建立起动力学模型。欧拉方程 (刚体旋转): 力矩、角加速度、角速度、惯性张量。..原创 2022-08-07 10:46:44 · 22477 阅读 · 1 评论 -
【控制】多智能体系统总结。5.系统合并。
文章目录5. 系统合并5.1 一阶一维系统5.2 一阶二维系统5.2.1 方式一5.2.2 方式二5.3 二阶一维系统5.3.1 方式一5.3.2 方式二5.4 二阶二维系统5.4.1 方式一5.4.2 方式二【控制】多智能体系统总结。1. 系统模型。2.控制目标。3.模型转换。【控制】多智能体系统总结。4.控制协议。【控制】多智能体系统总结。5.系统合并。5. 系统合并5.1 一阶一维系统[p˙1p˙2p˙3]=0N×N⋅X+IN⋅U()\begin{aligned}\left[\begin原创 2022-02-10 17:41:50 · 1204 阅读 · 0 评论 -
【控制】多智能体系统总结。4.控制协议。
3. 控制协议3.1 动态一致性控制协议控制协议为ui=α∑j∈Niaij(pj−pi)+β∑j∈Niaij(vj−vi)()u_i = \red{\alpha} \sum_{j \in N_i} a_{ij} (p_j - p_i) + \blue{\beta} \sum_{j \in N_i} a_{ij} (v_j - v_i)\tag{}ui=αj∈Ni∑aij(pj−pi)+βj∈Ni∑aij(vj−vi)()其中aija_{ij}aij:表示邻接矩阵α\原创 2022-02-10 14:38:01 · 1653 阅读 · 0 评论 -
【控制】多智能体系统总结。1. 系统模型。2.控制目标。3.模型转换。
文章目录1. 二阶系统模型1.1 普通一维二阶系统1.2 普通二维二阶系统2. 控制目标3. 控制协议1. 二阶系统模型1.1 普通一维二阶系统{pi˙=vivi˙=ui()\left\{\begin{aligned}\dot{p_i} & = v_i \\\dot{v_i} & = u_i \\\end{aligned}\right.\tag{}{pi˙vi˙=vi=ui()单个智能体转换成状态空间表达式为[p˙iv˙i]=[0100][pivi]+[原创 2022-02-07 10:55:45 · 3226 阅读 · 2 评论 -
【控制】遗传算法(GA,Genetic Algorithm)及 Matlab 实现 代码详细版
文章目录1)初始化(编码)2)目标函数值3)计算个体的适应值4)选择复制5)交叉6)变异7)求出群体中最大适应值及其个体主程序利用 GA() 函数进化算法最初是借鉴了进化生物学中的一些现象而发展起来的,这些现象包括遗传、突变、自然选择以及杂交等。遗传算法在适应度函数选择不当的情况下有可能收敛于局部最优,而不能达到全局最优。遗传算法是从代表问题可能潜在的解集的一个种群(population)开始的,而一个种群则由经过基因(gene)编码的一定数目的个体(individual)组成。而每个个体实际上又是染原创 2021-12-20 09:35:35 · 3426 阅读 · 0 评论 -
【控制】滑动模型控制(Sliding Mode Control)
文章目录原理优缺点实例分析Ref.滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制,本质上是一类特殊的非线性控制,且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定,而是可以在动态过程中,根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化,迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关,这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。原理滑原创 2021-10-07 11:32:30 · 12675 阅读 · 0 评论 -
【控制】蚁群算法(ACO,Ant Colony Optimization)及 Matlab 实现
文章目录简介实现思路规则特点应用仿真Ref.简介蚁群算法是一种用来寻找优化路径的概率型算法。它由Marco Dorigo于1992年在他的博士论文中提出,其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为。蚁群系统(Ant System或Ant Colony System)是由意大利学者Dorigo、Maniezzo等人于20世纪90年代首先提出来的。他们在研究蚂蚁觅食的过程中,发现单个蚂蚁的行为比较简单,但是蚁群整体却可以体现一些智能的行为。例如蚁群可以在不同的环境下,寻找最短到达食物源的路径。这是因为原创 2021-10-06 22:10:30 · 782 阅读 · 0 评论 -
【控制】遗传算法(GA,Genetic Algorithm)及 Matlab 实现
文章目录基本框架编码适应度函数初始群体选取Ref.遗传算法(Genetic Algorithm,GA)最早是由美国的 John holland于20世纪70年代提出,该算法是根据大自然中生物体进化规律而设计提出的。是模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的生物进化过程的计算模型,是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。该算法通过数学的方式,利用计算机仿真运算,将问题的求解过程转换成类似生物进化中的染色体基因的交叉、变异等过程。在求解较为复杂的组合优化问题时,相对一些常规的优化算法,通常能够较快地获原创 2021-10-06 22:00:22 · 758 阅读 · 0 评论 -
【控制】贪心算法(GA,Greedy Algorithm)及 Matlab 实现
文章目录应用实例Ref.应用实例例如,平时购物找零钱时,为使找回的零钱的硬币数最少,不要求找零钱的所有方案,而是从最大面值的币种开始,按递减的顺序考虑各面额,先尽量用大面值的面额,当不足大面值时才去考虑下一个较小面值,这就是贪心算法。Ref.贪心算法-百度百科...原创 2021-10-06 21:46:36 · 4778 阅读 · 0 评论 -
【控制】粒子群优化(PSO,Particle Swarm Optimization)算法及 Matlab 仿真实现
文章目录定义对比模拟捕食通俗解释Ref.定义粒子群优化算法(Particle Swarm optimization,PSO)又翻译为粒子群算法、微粒群算法、或微粒群优化算法。是通过模拟鸟群觅食行为而发展起来的一种基于群体协作的随机搜索算法。通常认为它是群集智能 (Swarm intelligence, SI) 的一种。它可以被纳入多主体优化系统(Multiagent Optimization System, MAOS)。粒子群优化算法是由Eberhart博士和kennedy博士发明。对比模拟捕食PS原创 2021-10-06 12:13:38 · 2068 阅读 · 0 评论 -
【控制】麦克纳姆轮 Mecanum 小车模型分析
由 4 个麦克纳姆轮组成的移动机器人的运动学模型为u=[u1u2u3u4]=H(0) Vb=1r[−l−w1−1l+w11l+w1−1−l−w11][ωbzvbxvby]u =\left[\begin{matrix}u_1 \\u_2 \\u_3 \\u_4 \\\end{matrix}\right]=H(0) ~ \mathcal{V}_b =\frac{1}{r}\left[\begin{matrix}-l-w & 1 & -1 \\l+w &.原创 2021-09-13 14:52:31 · 7468 阅读 · 6 评论 -
【控制】二阶 UGV 的无穷时间状态输入性能最优解算
结合生活中常见实际情况可知,无人车的运行空间一般为二维平面。因此,假设无人车的动力学模型如下:p˙i=viv˙i=ui\begin{aligned} \dot{p}_i = v_i \\ \dot{v}_i = u_i \\\end{aligned}p˙i=viv˙i=ui这里,pi∈R2p_i\in\mathbb{R}^2pi∈R2 表示UGV的位置状态,vi∈R2v_i\in\mathbb{R}^2vi∈R2 表示UGV的速度状态,ui∈R2u_i\in\mathbb{R}原创 2021-09-01 21:55:18 · 435 阅读 · 0 评论 -
【控制】二阶 UGV 的 时间-输入 指标性能最优解算
结合生活中常见实际情况可知,无人车的运行空间一般为二维平面。因此,假设无人车的动力学模型如下:p˙i=viv˙i=ui\begin{aligned} \dot{p}_i = v_i \\ \dot{v}_i = u_i \\\end{aligned}p˙i=viv˙i=ui这里,pi∈R2p_i\in\mathbb{R}^2pi∈R2 表示UGV的位置状态,vi∈R2v_i\in\mathbb{R}^2vi∈R2 表示UGV的速度状态,ui∈R2u_i\in\mathbb{R}原创 2021-07-13 20:35:35 · 556 阅读 · 0 评论 -
【控制】二阶含时滞多智能体系统一致性仿真程序 离散化处理
分享一个之前写的二阶的仿真模型系统是二阶的含有时滞做了离散化处理% 多智能体系统一致性的控制基础及其应用% 第7章二阶连续时间含时滞% Author: Zhao-Jichao% Date: 2021-06-02clearclc%% Laplacian MatrixL = [1 0 0 -1 -1 1 0 0 0 -1 1 0 0 0 -1 1];% a = [0, 0, 0.1, 0, 0;% 0.1, 0,原创 2021-07-06 15:58:06 · 3500 阅读 · 11 评论 -
【控制】《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第5章-线性最优状态调节器
第4章回到目录第6章《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第5章-线性最优状态调节器第5章 线性最优状态调节器5.1 线性二次型问题5.2 状态调节器5.2.1 有限时间状态调节器问题5-15.2.2 无限时间状态调节器问题5-2问题5-3定理5-45.2.3 最优调节系统的渐进稳定性5.3 具有给定稳定度的状态调节器5.4 逆最优调节器5.5 离散状态调节器第5章 线性最优状态调节器线性二次型问题的最优解具有统一的解析表达式线性二次型最优控制的基本内容可以分为:最优状态调节、最优...原创 2021-06-24 09:26:05 · 1166 阅读 · 0 评论 -
【控制】《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第4章-动态规划
第3章回到目录第5章《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第4章-动态规划第4章 动态规划4.1 多级决策问题4.1.1 最短路线问题4.1.2 最优性原理4.1.3 动态规划的基本递推方程4.2 离散动态规划4.3 连续动态规划4.3.1 连续时间系统的最优控制问题4.3.2 哈密顿-雅可比方程4.3.3 连续动态规划的基本方程第4章 动态规划4.1 多级决策问题贝尔曼最优性原理最优化原理也称最优性原理。 指解决多阶段决策问题的理论。 这个理论是美国的贝尔曼在1956年提出的。 ...原创 2021-06-23 13:58:59 · 1256 阅读 · 0 评论 -
【控制】《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第3章-极小值原理及其应用
第2章回到目录第4章《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第3章-极小值原理及其应用第3章 极小值原理及其应用3.1 连续系统的极小值原理3.1.1 自由末端的极小值原理3.1.2 极小值原理的证明3.1.3 极小值原理的一些推广形式3.2 离散系统的极小值原理3.2 离散系统的极小值原理3.3 时间最优控制3.4 燃料最优控制3.5 时间-燃料最优控制第3章 极小值原理及其应用控制向量总是受到一定的限制,容许控制只能在一定的控制域内取值。3.1 连续系统的极小值原理3.1.1 自...原创 2021-06-21 22:10:44 · 2019 阅读 · 0 评论 -
【控制】《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第2章-最优控制中的变分法
第1章回到目录第3章《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第2章-最优控制中的变分法第2章 最优控制中的变分法2.1 泛函与变分2.1.1 线性赋范空间2.1.2 泛函及其定义域2.1.3 泛函的变分定义2-132.1.4 泛函极值与变分引理2.2 欧拉方程2.2.1 无约束泛函极值的必要条件定理2-62.2.2 有等式约束的泛函极值的必要条件第2章 最优控制中的变分法2.1 泛函与变分2.1.1 线性赋范空间2.1.2 泛函及其定义域2.1.3 泛函的变分泛函的变分与函数的微...原创 2021-06-18 11:56:44 · 1430 阅读 · 0 评论 -
【控制】《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-第1章-导论
无回到目录第2章《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-目录第1章 导论1.1 引言1.2 最有控制问题1.2.1 最优控制实例1.2.2 最优控制问题的基本组成1.2.3 最有控制问题的提法1.3 性能指标类型第1章 导论1.1 引言1.2 最有控制问题1.2.1 最优控制实例1.2.2 最优控制问题的基本组成(1)系统数学模型x˙(t)=f[x(t),u(t),t],t∈[t0,tf]\dot{x}(t) = f[x(t), u(t), t],\quad t\in[t_0,...原创 2021-06-18 11:18:56 · 1193 阅读 · 0 评论 -
【控制】《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-目录
无回到目录第1章跳转链接章节跳转链接第1章导论第2章最优控制中的变分法第3章极小值原理及其应用第4章动态规划第5章线性最优状态调节器《最优控制理论与系统》-胡寿松老师-目录跳转链接第1章 导论第1章 导论...原创 2021-06-18 11:05:57 · 1243 阅读 · 0 评论 -
【控制】四旋翼无人机姿态角分析
搞起来,从建模到控制,再到仿真文章目录1. 坐标系2. 角度介绍3. 控制原理1. 坐标系2. 角度介绍绕三个轴的旋转值 pitch,yaw,roll 来自航空界的叫法,翻译为俯仰角,偏航角,翻滚角,非常形象。它们不一定如上所述,但一定分别代表绕x,y,z的旋转值。Ref: 四旋翼飞行器13——欧拉中的俯仰、横滚、偏航角3. 控制原理Ref: 如何对四旋翼飞行器进行精确的数学建模?Ref: 四旋翼建模、控制与仿真(理论部分)...原创 2021-04-22 12:14:27 · 5379 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-附录-LMI工具箱介绍
第3章回到目录第5章附录-LMI工具箱介绍A.1 线性矩阵不等式及相关术语A.1 线性矩阵不等式及相关术语原创 2021-03-31 15:18:35 · 1015 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第11章-大系统的分散控制
第3章回到目录第5章第11章-大系统的分散控制11.1 时滞系统的分散稳定化控制11.1 时滞系统的分散稳定化控制原创 2021-03-31 15:17:35 · 378 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第10章-滤波器设计
第3章回到目录第5章第10章-滤波器设计10.1 H∞H_\inftyH∞ 滤波器设计10.1 H∞H_\inftyH∞ 滤波器设计原创 2021-03-31 15:16:32 · 338 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第9章-时滞系统的分析和综合
第3章回到目录第5章第9章-时滞系统的分析和综合9.1 时滞系统的稳定性9.1 时滞系统的稳定性原创 2021-03-31 15:15:45 · 594 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第8章-鲁棒方差控制
第3章回到目录第5章第8章-鲁棒方差控制8.1 连续系统的鲁棒方差控制8.1 连续系统的鲁棒方差控制原创 2021-03-31 15:14:22 · 357 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第7章-保性能控制
第3章回到目录第5章第7章-保性能控制7.1 连续系统的保性能控制7.2 离散系统的保性能控制7.1 连续系统的保性能控制7.2 离散系统的保性能控制原创 2021-03-31 15:13:39 · 431 阅读 · 1 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第6章-区域极点配置
第3章回到目录第5章第6章-区域极点配置6.1 LMI 区域6.2 具有闭环区域极点约束的状态反馈控制器设计6.1 LMI 区域6.2 具有闭环区域极点约束的状态反馈控制器设计原创 2021-03-31 15:12:36 · 472 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第5章-不确定系统的分析与综合
第3章回到目录第5章第5章-不确定系统的分析与综合5.1 不确定模型5.2 鲁棒稳定性分析5.3 鲁棒性能分析5.4 鲁棒 H2/H∞H_2/H_\inftyH2/H∞ 分析5.1 不确定模型5.2 鲁棒稳定性分析5.3 鲁棒性能分析5.4 鲁棒 H2/H∞H_2/H_\inftyH2/H∞ 分析...原创 2021-03-31 15:11:31 · 399 阅读 · 0 评论 -
【控制】《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-第4章-控制系统综合
第3章回到目录第5章《鲁棒控制-线性矩阵不等式处理方法》-俞立老师-目录4.1 H∞H_\inftyH∞ 控制4.1.1 状态反馈 H∞H_\inftyH∞ 控制4.1.2 输出反馈 H∞H_\inftyH∞ 控制4.2 H2H_2H2 控制4.3 H2/H∞H_2/H_\inftyH2/H∞ 控制4.4 设计示例4.1 H∞H_\inftyH∞ 控制4.1.1 状态反馈 H∞H_\inftyH∞ 控制4.1.2 输出反馈 H∞H_\inftyH∞ 控制4.2 ...原创 2021-03-31 15:09:36 · 550 阅读 · 0 评论