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Zhao-Jichao
这个作者很懒,什么都没留下…
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【UAV】陀螺仪数据分析,以维特智能 JY901B 为例
文章目录简介1 加速度 Acceleration2 陀螺仪 Gyroscope3 欧拉角 Euler angles4 磁场 Magnetic5 四元数 Quaternion6 时间7 端口状态补充知识Ref:JY901B-资料详情-维特智能十轴加速度计陀螺仪模块姿态角度传感器倾角磁力计气压高度JY901B简介能够测量的数据信息主要包含以下几部分:三轴加速度三轴陀螺仪三轴角度三轴磁场气压+高度200Hz回传信息精度及输出信息主要包括:角度精度:动态 0.1°0.1\degre原创 2021-12-16 11:51:47 · 5214 阅读 · 1 评论 -
【UAV】从单个螺旋桨到四旋翼无人机运动学分析
文章目录单个螺旋桨受力分析坐标变化四个螺旋桨对无人机的影响单个螺旋桨受力分析单个螺旋桨发生旋转时,如上图 M1M1M1 和 M2M2M2,会产生向上的升力 T1,T2T_1, T_2T1,T2 和旋转力矩 M1,M2M_1, M_2M1,M2,升力方向垂直螺旋桨竖直向上,旋转力矩方向一般假设为平行于飞机所在平面,垂直于机臂。坐标变化在分析四个螺旋桨对无人机的影响之前,还建立两个坐标系,分别是世界坐标系 SgS_gSg 和机体坐标系 SbS_bSb。同时给出二者之间的转换关系。在世界原创 2021-12-07 14:53:23 · 4269 阅读 · 3 评论 -
【UAV】高度控制代码分析
文章目录代码分析MotorControl()控制流程图代码分析MotorControl()case PROCESS_31:{ int16_t thr_temp; // 这里的定高标志在 Mode_Controller 中通过对按键的判定进行更改 // height_lock 为 1 时标志进入定高飞行模型 if(ALL_flag.height_lock) // 定高模式下 油门遥杆作为调整高度使用 { thr_temp = pidHeightRate.out原创 2021-12-01 15:34:38 · 673 阅读 · 0 评论 -
【UAV】光流传感器代码分析
图片来源:STM32四轴 学生 航模四轴 光流定点悬停 无人机DIY开源四轴开发板文章目录光流分析光流数据结构体光流输出数据结构体void Flow_Receive(u8 data) // 串口1解析光流模块数据void Pixel_Flow_Fix(float dT) // mini光流数据滤波融合,dT 设定了 0.006void Flow_Pos_Controler(float dt) // 位置定点控制器 光流光流分析光流数据结构体// 光流数据结构体struct _flow.原创 2021-12-01 09:12:52 · 1815 阅读 · 0 评论 -
【UAV】光流传感器原理分析及讲解
关于光流传感器的快速使用请参考:【UAV】光流模块、测量速度、快速入门及安装使用文章目录简介光流传感器输出什么?那得到光流输出的数据,飞控又如何使用?Ref:简介光流传感器输出什么?首先要知道光流传感器的输出是什么?光流传感器输出的是xy两个轴向的速度数据,注意,没有位置数据,而位置反馈可以通过速度积分获得,不可避免会产生漂移,但实际通过组合导航算法的处理,也可获得较为满意的使用效果。总体来看,光流算法分为两步:通过下视摄像头获得图像数据,分析图像的不同时刻的帧数据,得到像素的移动速度;将原创 2021-11-17 11:19:43 · 12124 阅读 · 0 评论 -
【UAV】串级 PID 控制原理及应用
文章目录Ref:给出串级 PID 伪代码:当前角度误差=期望角度−当前角度外环PIDp项=外环Kp∗当前角度误差\begin{aligned}当前角度误差 =& 期望角度 - 当前角度 \\外环 PID_p 项 =& 外环 Kp * 当前角度误差 \\\end{aligned}当前角度误差=外环PIDp项=期望角度−当前角度外环Kp∗当前角度误差当前角度误差积分及其积分限幅外环PIDI项=外环Ki∗当前角度误差积分外环PID输出=外环PIDP项+外环PIDI项当前角速度原创 2021-11-16 20:53:57 · 9979 阅读 · 4 评论 -
【UAV】浅谈四旋翼无人机的动力学分析
建立无人机系统如上图所示。无人机的姿态角与四个电机有如下关系:ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)\phi = + M_1 + M_2 - M_3 - M_4\tag{roll}ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)θ=−M1+M2+M3−M4(pitch)\theta = - M_1 + M_2 + M_3 - M_4\tag{pitch}θ=−M1+M2+M3−M4(pitch)ψ=−M1+M2−M3+M4(yaw)\psi = - M_1 + M_2 - M_3 + .原创 2021-11-09 15:51:49 · 3319 阅读 · 0 评论 -
【UAV】气压计 SPL06
文章目录Ref:Ref:关于SPL06的使用原创 2021-11-09 08:40:40 · 877 阅读 · 0 评论 -
【UAV】光流模块、测量速度、快速入门及安装使用
文章目录简介实物接线图数据分析机械特性Ref:简介实物接线图数据分析机械特性Ref:迷你光流传感器 定点悬停 室内正常灯光瓷砖地板上也可使用原创 2021-11-08 08:37:21 · 3312 阅读 · 0 评论