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多智能体系统之UGV小车制作
Zhao-Jichao
这个作者很懒,什么都没留下…
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【UGV】32版UGV原理图
原创 2021-12-11 21:57:17 · 596 阅读 · 0 评论 -
【UGV】从单个麦轮受力到麦轮小车运动学分析
文章目录简介单个麦轮受力分析单个麦轮速度分析正运动学逆运动学附Ref:简介移动机器人的运动学模型决定了如何将车轮速度映射到机器人的本体速度,而动力学模型则决定着如何将车轮扭矩映射到机器人的加速度。运动学建模中的两个重要问题:车轮必须以什么速度行驶,才能达到给定的期望底盘速度 q˙\dot{q}q˙?考虑到各个车轮行驶速度的极限,底盘速度的极限是多少?首先熟悉一下麦轮的移动方式。如上图所示,为麦轮常见的三种移动方式(向前,平行,斜向上)。单个麦轮受力分析首先说明一点,下图为麦轮与地面接原创 2021-12-06 13:31:38 · 3378 阅读 · 2 评论 -
【UGV】Mec 麦轮版小车结合角度传感器实现直线行走示例
文章目录所用硬件程序代码所用硬件原理图请参考:【UGV】小车一些图片 麦轮版小车控制原理请参考:【控制】麦轮小车动力学模型分析程序代码// Motor Controller Use Mecanum Kinematic and Angle Sensor// Author: Zhao-Jichao// Date: 2021-11-29#define IN1 6 // Lower left motor (4) rotates forward#define IN2 7原创 2021-11-29 17:55:55 · 879 阅读 · 1 评论 -
【UGV】Mec 麦轮版小车驱动程序示例
文章目录所用硬件程序代码所用硬件原理图请参考:【UGV】小车一些图片 麦轮版小车控制原理请参考:【控制】麦轮小车动力学模型分析程序代码// Motor Controller Use Mecanum Kinematic// Author: Zhao-Jichao// Date: 2021-11-25#define IN1 6 // Lower left motor (4) rotates forward#define IN2 7 // Lower left mo原创 2021-11-29 17:24:25 · 1060 阅读 · 0 评论 -
【UGV】Arduino Mega2560 获取小车角度信息,传感器JY60
详细版原理图请参考:【UGV】小车一些图片 麦轮版小车示例程序如下:使用的是 Mega2560 的 3 号串口读取了 JY60 角度传感器传回来的的角度信息,然后通过 1 号串口在电脑上进行了显示。#include <Wire.h>#include <JY901.h>/*http://item.taobao.com/item.htm?id=43511899945Test on mega2560.JY901 mega2560TX <---> 0(Rx)原创 2021-11-26 22:16:39 · 1307 阅读 · 0 评论 -
【UGV】小车一些图片 麦轮版小车
文章目录原理图PCB 图实物图原理图PCB 图实物图原创 2021-11-25 10:15:17 · 932 阅读 · 0 评论 -
【UGV】小车一些图片
文章目录原理图PCB 图实物图原理图PCB 图实物图原创 2021-10-12 14:26:48 · 521 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术】硬件通信三种方式、串口、IIC、SPI
文章目录串口UART:IICSPISWD 仿真下载接口串口UART:引脚定义为:TXD、RXDIIC引脚定义为:SCL、SDAI2C总线是一种同步、半双工双向的两线式串口总线。它由两条总线组成:串行时钟线SCL和串行数据线SDA。SCL线——负责产生同步时钟脉冲。SDA线——负责在设备间传输串行数据。SPI引脚定义为:SCLK、MOSI、MISO、CSSPI总线是同步、全双工双向的4线式串行接口总线。它是由“单个主设备+多个从设备”构成的系统。在系统中,只要任意时刻只有一个主设备是处原创 2021-08-20 09:57:52 · 2178 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术七】MPU6050
Ref: MPU 6050 Tutorial | How to Program MPU 6050 With Arduinoconnections for our Arduino UNO and NANO are as following:VCC - 5vGND - GNDSCL - A5SDA - A4(only SDA and SCL pins change for other Arduino boards.)And that’s all for connection原创 2021-06-20 08:28:03 · 287 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术六】控制北斗 GPS 定位 / UWB 室内定位
/* * Rui Santos * Complete Project Details http://randomnerdtutorials.com */ #include <SoftwareSerial.h> // The serial connection to the GPS moduleSoftwareSerial ss(4, 3); void setup(){ Serial.begin(9600); ss.begin(9600);} void loop原创 2021-06-24 16:59:55 · 783 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术五】控制全彩 WS2812 灯环/灯带
Arduino控制WS2812灯带(灯环)#include <FastLED.h>#define LED_PIN 13// Information about the LED strip itself#define NUM_LEDS 24#define CHIPSET WS2811#define COLOR_ORDER GRBCRGB leds[NUM_LEDS];#define BRIGHTNESS 128// FastLED v2.1 pr原创 2021-06-24 15:06:36 · 1150 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术四】液晶显示屏
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.41.72664a8cmaOyRc&id=552454154728&ns=1&abbucket=7#detail原创 2021-06-20 08:27:56 · 498 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术三】UGV红外测距
https://wiki.dfrobot.com.cn/_SKU_SEN0085_Sharp_GP2Y0A710K__100-550cm_红外测距传感器https://detail.tmall.com/item.htm?id=534240195664&spm=a1z09.2.0.0.c0282e8dZu5k3v&_u=s1o5c92q7748https://www.dfrobot.com.cn/goods-339.htmlhttps://pan.baidu.com/s/1eSIJ0Vg原创 2021-05-28 12:48:01 · 434 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术二】UGV电机编码测速
所使用电机链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.21682e8dAjyPBF&id=605928944696&_u=r1o5c92q39aa原创 2021-05-27 22:13:18 · 683 阅读 · 0 评论 -
【小项目关键技术一】UGV无线通信技术
今天解决了无线通信的问题。使用的是蓝牙Mesh技术。放下所使用资料的链接,留待以后慢慢更新。https://detail.tmall.com/item.htm?id=597175920672&spm=a1z09.2.0.0.267d2e8dE1xSI4&_u=r1o5c92q7e84http://www.ebyte.com/product-view-news.aspx?id=606&=DS-TM...原创 2021-05-27 20:16:57 · 510 阅读 · 0 评论