高斯溅射:三维重建与新视角合成的革命性技术

在计算机视觉和图形学领域,三维重建和新视角合成一直是备受关注的研究热点。传统方法如摄影测量和多视角立体视觉在处理复杂场景时往往面临诸多挑战。近年来,基于深度学习的方法,如神经辐射场(NeRF),在这一领域取得了显著进展。然而,这些方法仍存在渲染速度慢、训练时间长等问题。

2023年6月,Kerbl等人[1]提出的高斯溅射(3D Gaussian Splatting)技术为三维重建和新视角合成领域带来了革命性的突破。这种方法通过优化一组三维高斯函数来表示场景,不仅实现了高质量的场景重建和渲染,还大大提高了训练和渲染速度。本文将深入探讨高斯溅射技术的原理、最新进展及其在各个应用领域的潜力。

高斯溅射的基本原理

高斯溅射的核心思想是将三维场景表示为一组三维高斯函数的集合。每个高斯函数都有其特定的参数,包括:

1. 三维位置 μ∈ℝ3
2. 协方差矩阵 Σ∈ℝ3×3
3. 颜色 c∈ℝ3
4. 不透明度 o∈ℝ

渲染过程主要包括以下步骤:

1. 高斯函数投影:将三维高斯函数投影到二维平面上。
2. 深度排序:根据深度信息对投影后的高斯函数进行排序。
3. 颜色合成:从前到后合成高斯函数的颜色贡献。

Kerbl等人[1]提出的原始高斯溅射算法采用了一种基于瓦片的溅射解决方案,确保了实时渲染的同时保持了高质量的视觉效果。这种方法不仅在渲染质量上超越了NeRF等先进技术,还实现了显著更快的训练速度和实时渲染能力。

让我们尝试用一个更生动的比喻来解释这个复杂的概念。

想象一下,我们正在创造一个微型宇宙:

1. 宇宙的基本粒子

在这个微型宇宙中,每一个物体、每一个表面都由无数微小的、发光的"魔法气球"组成。这些就是我们的高斯函数。每个"魔法气球"都有以下特性:

• 位置:它在3D空间中的确切位置
• 形状:它可能是圆形的,也可能是椭圆形的,可以向任何方向延伸
• 颜色:它发出的光的颜色
• 亮度:它发光的强度

2. 创造世界

现在,想象我们是这个微型宇宙的创造者。我们的任务是通过恰当地放置这些"魔法气球",来重现我们在现实世界中看到的场景。比如,要创造一个苹果,我们会在苹果的表面布置大量红色的"魔法气球";要创造一片草地,我们会使用绿色的"魔法气球"。

3. 观察世界

当我们想要"看"这个世界时,我们实际上是在做这样一件事:

• 首先,我们选择一个观察点(这就是相机的位置)
• 然后,我们从这个观察点向世界发射无数的"视线射线"
• 这些射线会穿过许多"魔法气球",每个气球都会对射线的颜色产生影响
• 最后,射线返回到我们的眼睛,形成我们所看到的图像

4. 优化世界

但是,我们最初创造的世界可能并不完美。也许苹果看起来不够圆,或者草地的颜色不够真实。这时,我们需要"优化"我们的世界:

• 我们比较我们创造的世界和真实世界的照片
• 发现差异后,我们会微调"魔法气球"的位置、形状、颜色和亮度
• 我们可能会在需要更多细节的地方添加新的"魔法气球",或者移除不必要的气球
• 这个过程会不断重复,直到我们创造的世界看起来足够真实

5. 实时渲染的魔法

现在,想象我们要快速地从不同角度观察这个世界。传统方法可能需要每次都重新计算整个世界,这会很慢。但高斯溅射有一个巧妙的技巧:

• 它把我们的视野分成许多小方格(就像把一张照片分成很多小块)
• 对于每个方格,它快速计算哪些"魔法气球"会影响这个方格
• 然后,它只计算这些相关的"魔法气球",而不是整个世界
• 这样,即使我们快速移动,世界也能迅速地在我们眼前更新

6. 处理动态世界

如果我们想让这个世界变得生动起来,比如让苹果落地,我们只需要让这些"魔法气球"按照物理规则移动。它们可以改变位置,改变形状,甚至改变颜色,以模拟复杂的动态场景。

这就是高斯溅射算法的核心思想。它用简单、灵活的"魔法气球"(高斯函数)来表示复杂的3D世界,通过优化这些气球的属性来重建场景,并使用巧妙的技巧实现实时渲染。这种方法不仅能创造出令人惊叹的静态场景,还能模拟动态、可交互的虚拟世界,为虚拟现实、电影特效、游戏等领域开辟了新的可能性。

高斯溅射的功能性进展

动态和变形建模

传统的高斯溅射主要针对静态场景,但现实世界中的许多场景是动态的。为了应对这一挑战,研究人员提出了多种方法来扩展高斯溅射以处理动态和可变形物体。

Yang等人[2]提出了可变形三维高斯方法,用于高保真度的单目动态场景重建。他们在规范空间中学习三维高斯,并使用变形场来处理动态场景。这种方法不仅提高了渲染质量,还实现了实时渲染速度。具体来说,他们引入了一种退火平滑训练(AST)机制,有效解决了不准确姿势对时间插值任务的影响,而无需引入额外的训练开销。

Wu等人[3]提出了4D高斯溅射(4D-GS)方法,引入了时空结构编码器和多头高斯变形解码器。这种全面的表示结合了三维高斯和四维神经体素,实现了高分辨率的实时渲染。在800×800的分辨率下,该方法在RTX 3090 GPU上实现了82帧/秒的显著帧率,同时保持了良好的质量。

Kratimenos等人[4]提出了一种新颖的方法,通过将每个点绑定到共享基础轨迹的运动系数来有效解决动态场景中运动场自然不确定的挑战。通过引入运动系数的稀疏性损失,实现了场景运动的解耦,提供了独立控制和生成新的运动组合的能力。

基于扩散模型的生成

将扩散模型与高斯溅射结合,为文本到三维生成开辟了新的可能性。Li等人[5]提出的GaussianDiffusion框架利用高斯溅射和朗之万动力学扩散模型来加速渲染并实现前所未有的真实感。他们引入了结构化噪声来解决多视图几何挑战,同时变分高斯溅射模型缓解了收敛问题和伪影。

Chen等人[6]的GSGEN方法利用三维高斯作为表示,结合几何先验,强调了高斯溅射在文本到三维生成中的独特优势。他们采用两阶段优化策略,在几何优化中结合2D和3D扩散的联合指导,然后在基于紧凑性的外观细化中进行密集化。GSGEN在各种文本提示下进行了验证,展示了其生成具有更准确几何形状和更高保真度的三维资产的能力。

Yi等人[7]提出的Gaussian-Dreamer方法通过高斯分裂无缝连接3D和2D扩散模型,确保了3D一致性和复杂细节的生成。为进一步丰富内容,他们引入了噪声点生长和颜色扰动来补充初始化的3D高斯。该方法的特点是简单有效,能在单个GPU上15分钟内生成一个3D实例,展示了比以前方法更快的速度。

优化和加速

为了进一步提高高斯溅射的效率,研究人员提出了多种优化策略。Lee等人[8]提出了一种紧凑的三维高斯表示框架,使用可学习的掩码策略显著减少了高斯数量,同时保持了性能。此外,他们引入了基于网格的神经场来紧凑表示视角依赖的颜色,并学习了codebooks以有效压缩几何属性。

Girish等人[9]引入了一种使用量化嵌入的新技术,以实现高效的内存利用。他们采用粗到细的策略来优化高斯点云,实现了使用更少高斯和量化属性的场景表示,从而提高了训练和渲染速度。实验表明,与3D-GS相比,存储减少了10倍以上,渲染速度得到提高,同时保持了场景表示质量。

Fu等人[10]提出了无COLMAP的3D高斯溅射(CF-3DGS)框架,这是一种新颖的端到端方法,可以从序列图像同时估计相机姿势和进行新视角合成。CF-3DGS利用显式点云来表示场景,逐步扩展3D高斯以重建整个场景,在具有挑战性的场景(如360°视频)中表现出增强的性能和鲁棒性。

渲染和着色方法

在渲染质量方面,Yu等人[11]提出了Mip-Splatting方法,通过引入三维平滑滤波器来解决采样率变化时的伪影问题。他们还用2D Mip滤波器替换了2D膨胀滤波器,以解决混叠和膨胀问题。这种方法在保持原始高斯溅射优势的同时,显著提高了渲染质量。

Gao等人[12]提出了一种新的三维点云渲染方法,支持从多视角图像中分解材质和光照。每个场景点都被表示为一个"可重光照"的3D高斯,携带有关其法线方向、材质属性(如BRDF)和来自各个方向的入射光的信息。他们还引入了一种创新的基于点的光线追踪方法,利用边界体积层次结构实现高效的可见性烘焙和实时渲染中的真实阴影。

Liang等人[13]提出了用于逆渲染的3D高斯溅射(GS-IR)方法,这是一种新颖的逆渲染方法,利用3D-GS的优势直接从多视图图像估计场景几何、材质属性和光照条件,即使在未知光照下也能实现。他们通过结合基于深度的正则化和基于烘焙的遮挡建模的高效优化方案,成功解决了法线估计和遮挡处理等挑战。

高斯溅射的应用领域

数字化身

在增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用中,创建高质量的数字化身一直是一个挑战。高斯溅射技术为这一领域带来了突破性的进展。

Zielonka等人[14]提出的D3GA(Drivable 3D Gaussian Splatting)模型使用高斯溅射来表示人体,实现了实时渲染。与现有的真实感可驱动化身不同,D3GA不依赖于训练期间的精确3D注册或测试期间的密集输入图像。他们引入了基于四面体笼子的变形,由关节的关键点和角度驱动,使其适用于涉及通信的应用。

Jiang等人[15]的HiFi4G方法结合了三维高斯表示和非刚性跟踪,采用双图机制来处理运动先验,并使用自适应时空正则化器进行四维高斯优化。这种方法在优化速度、渲染质量和存储开销方面都表现出色,实现了约25倍的压缩率,每帧仅需不到2MB的存储空间。

同时定位与建图(SLAM)

高斯溅射技术在SLAM领域也展现出巨大潜力。Yan等人[16]提出的GS-SLAM利用三维高斯表示和可微分溅射光栅化管线,实现了GPU上的实时跟踪和建图。这种方法比现有的替代方案具有显著更快的渲染帧率和更高的全图质量。GS-SLAM通过实时可微分溅射渲染管线提供加速的地图优化和RGB-D重渲染,相比于最近使用神经隐式表示的SLAM方法具有优势。

Keetha等人[17]的SplaTAM方法是首个使用三维高斯溅射的密集RGB-D SLAM解决方案。该方法将世界表示为一组三维高斯,用于渲染高保真度的彩色和深度图像。在具有挑战性的实际场景中,SplaTAM实现了亚厘米级的定位精度,即使在纹理较少的环境下也能实现精确的相机跟踪。

网格提取和物理模拟

Xie等人[18]提出的PhysGaussian框架基于连续介质力学,使用偏微分方程驱动高斯核及其相关球谐函数的演化。这种创新实现了统一的模拟-渲染管线,通过消除显式物体网格化的需求,简化了运动生成过程。PhysGaussian在各种材料的综合基准和实验中展示了多功能性,在简单动力学场景中实现了实时性能。

Guedon等人[19]提出了一种方法,通过引入鼓励高斯与场景表面对齐的正则化项,解决了从优化和无组织的高斯中提取精确网格的挑战。利用这种对齐,他们提出了一种高效算法,采用泊松重建进行快速且可扩展的网格提取,优于传统的Marching Cubes等方法。这种方法能够在几分钟内检索出用于真实渲染的可编辑网格,大大提高了渲染质量并提供了多样化的场景编辑功能。

可编辑三维场景

Chen等人[20]提出的GaussianEditor是一种基于高斯溅射的新型三维编辑算法,旨在克服传统三维编辑方法的局限性。通过利用三维高斯溅射,增强精度和控制,GaussianEditor实现了更有效、更快速、更可控的三维编辑。他们引入了高斯语义追踪以实现详细的编辑控制,提出了分层高斯溅射(HGS)以在生成指导下实现稳定收敛,并开发了一种3D修复算法用于快速对象移除和添加。

Fang等人[21]提出了一个系统框架,专为基于三维高斯溅射的精细三维场景编辑而设计。该框架从文本指令中提取感兴趣区域(RoI),将其与三维高斯对齐,并在编辑过程中利用高斯RoI进行控制。与之前的方法相比,这种方法实现了更准确、更精致的编辑结果,同时大大缩短了训练时间,在单个V100 GPU上20分钟内即可完成训练。

高斯溅射的挑战与未来方向

尽管高斯溅射技术在三维重建和新视角合成领域取得了巨大进展,但仍然存在一些挑战需要解决:

1. 计算复杂度：虽然高斯溅射相比于NeRF等方法已经大大提高了计算效率，但在处理大规模复杂场景时仍然面临计算挑战。未来需要开发更高效的算法和硬件加速技术，以支持更大规模、更高分辨率的三维场景重建和渲染。

2. 内存使用：高斯溅射需要存储大量的高斯函数参数，这在处理大型场景时可能会导致内存压力。Lee等人[8]和Girish等人[9]的工作在压缩和优化内存使用方面取得了进展，但仍需要进一步研究以实现更高效的内存利用。

3. 动态场景建模：虽然Yang等人[2]和Wu等人[3]等研究在动态场景建模方面取得了进展，但处理复杂的非刚性变形和快速运动的物体仍然具有挑战性。未来需要开发更强大的动态建模技术，以准确捕捉和重现复杂的运动和变形。

4. 泛化能力：目前的高斯溅射模型主要针对特定场景进行优化，如何提高模型的泛化能力，使其能够适应不同的场景和环境，是一个值得研究的方向。

5. 语义理解与编辑：虽然Chen等人[20]和Fang等人[21]的工作在场景编辑方面取得了进展，但如何将更深层次的语义理解整合到高斯溅射表示中，以支持更高级的场景理解和编辑任务，仍然是一个开放的问题。

6. 与其他技术的融合：探索高斯溅射与其他先进技术（如神经辐射场、深度学习等）的深度融合，可能会产生更强大的混合方法，这是未来研究的一个重要方向。

针对这些挑战，以下是一些可能的未来研究方向：

1. 高效算法与硬件加速：开发专门针对高斯溅射的硬件加速技术，如设计专用的GPU核心或FPGA实现，以进一步提高渲染和优化速度。

2. 压缩与量化技术：在Lee等人[8]和Girish等人[9]工作的基础上，探索更先进的压缩和量化技术，如自适应量化或基于重要性的压缩，以在保持渲染质量的同时减少内存占用。

3. 高级动态建模：开发能够处理更复杂动态场景的技术，如结合物理模拟和机器学习方法来预测和模拟非刚性物体的变形和运动。

4. 迁移学习与元学习：研究如何将在一个场景中学到的知识迁移到新的场景，或者开发能够快速适应新场景的元学习算法，以提高模型的泛化能力。

5. 深度语义集成：将深度学习的语义分割和场景理解技术与高斯溅射相结合，开发具有丰富语义信息的三维表示，支持更高级的编辑和操作任务。

6. 多模态融合：探索高斯溅射与其他模态（如文本、音频）的结合，实现更丰富的多模态三维内容生成和编辑。例如，开发能够根据文本描述或语音指令直接编辑三维场景的系统。

7. 实时全局光照：虽然Gao等人[12]的工作在材质和光照分解方面取得了进展，但实现实时的全局光照仍然具有挑战性。研究如何在高斯溅射框架中高效地模拟复杂的光照效果，如多次反射和散射，是一个重要的方向。

8. 大规模场景重建：开发能够处理城市级别大规模场景的高斯溅射技术，这可能需要结合分层表示、流式处理等技术来克服计算和内存限制。

9. 不确定性建模：研究如何在高斯溅射表示中纳入不确定性信息，以更好地处理噪声、遮挡和不完整数据，提高重建的鲁棒性。

10. 交互式编辑工具：基于高斯溅射开发更直观、更强大的三维内容创作和编辑工具，使艺术家和设计师能够轻松地操作和修改复杂的三维场景。

结论

高斯溅射技术自2023年问世以来，在短短一年多的时间里就取得了令人瞩目的进展。从最初的静态场景重建到动态场景建模，从基本的渲染到复杂的材质和光照分解，从单一场景表示到可编辑的三维内容，高斯溅射展现出了强大的潜力和广阔的应用前景。

这项技术不仅在学术界引起了广泛关注，也正在逐步影响工业界的实际应用。在虚拟现实、增强现实、计算机视觉、机器人技术等多个领域，高斯溅射都有望带来革命性的变革。它正在重塑我们创建、渲染和交互三维世界的方式。

然而，正如本文所讨论的，高斯溅射技术仍然面临着诸多挑战。这些挑战不仅是限制，更是未来研究的机遇。随着研究人员不断攻克这些难题，我们可以期待看到更加高效、精确、灵活和智能的高斯溅射技术。

未来，高斯溅射很可能会与其他先进技术深度融合，产生更加强大的混合方法。它可能会成为构建下一代元宇宙和数字孪生技术的基础，为我们创造更加逼真、互动和智能的虚拟世界。

总的来说，高斯溅射技术的出现标志着三维重建和新视角合成领域的一个新时代的开始。它不仅推动了学术研究的前沿，也为工业应用开辟了新的可能性。随着技术的不断成熟和应用范围的不断扩大，我们有理由相信，高斯溅射将在未来的数字世界中扮演越来越重要的角色，持续推动计算机图形学和计算机视觉领域的创新和发展。

参考文献：

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