![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
实时系统+开源EtherCAT主站搭建
文章平均质量分 79
记录preempt-rt,IGH主站的安装和使用
OverCome-
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
EtherCAT IgH常用命令行使用记录
该命令显示主站和从站的信息,且其生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。用来请求从站转换状态,可选参数有INIT、PREOP、BOOT、SAFEOP、OP。显示当前支持的命令行指令,当前总共提供了 28 个命令行指令。以文本信息输出总线上连接的所有从站设备连接拓扑图。显示当前主站和从站设备的连接状态和信息。显示当前从站设备的连接状态和信息。显示当前ighH主站的版本信息。原创 2023-05-07 15:47:27 · 1768 阅读 · 1 评论 -
Preempt-RT实时系统下IgH主站安装
的文件,如果有则证明这个安装包可以支持当前内核版本,即IGH安装包决定实时内核版本。可以看到我的网卡驱动主要有e1000e和igb两种类型,其中e1000e对应的规格是I219-V,igb对应的规格是I211,我选择igb作为ethercat的专用网卡驱动。然后,打开igb_main-4.19-ethercat.c文件,ctrl+F查找是否有“I211”关键字,如果有则证明该安装包可以支持我的网卡设备。下载安装包后,依次进入devices-igb文件夹,查看是否有标有。在eterlab官网上下载。原创 2023-04-22 13:35:16 · 1842 阅读 · 3 评论 -
Preempt-RT时延测试
在安装成功Preempt-RT之后,需要对系统进行了详细的时延测试,以判定该系统是否满足实时性需求。在安装Preempt-RT一文中已经简要介绍了时延的测试方法,本文将进行更为详细的时延测试工作。需要说明的是,短时间的运行cyclictest得出的结果是无意义的,再就是测试系统上没有合适负载的情况下运行cyslictest所得到的延时统计也是无意义的。本文分别在CPU空载和满负载的情况下对Preempt-RT的时延进行测试。原创 2023-04-12 11:27:31 · 564 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装实时内核Preempt-RT
在更换实时内核后,由于当前显卡不支持该实时内核(实际上第一次安装Ubuntu系统时,当时的内核版本已经和显卡自动匹配了),会出现屏幕分辨率不正常的现象,影响我们后续的使用。由于我的系统安装的是集成显卡,不是N卡,所以通过更新N卡驱动的方法对有集成显卡的系统并不适用,下面介绍我自己修改成功的一种方法。检查当前内核版本号,若为linux-4.16.18-rt12,则说明实时内核安装成功。原创 2023-04-09 16:10:21 · 2147 阅读 · 0 评论