【斜对称矩阵】向量的斜对称矩阵表示

1. 定义：

       设A为方阵，若，则称A为斜对称矩阵。                

2. 特征：

       设A为斜对称矩阵，则A有如下形式：

                                                        

       观察矩阵可以看出，斜对称矩阵主对角线元素均为0，而位于主对角线两侧对称的元素反号。

3. 向量的斜对称矩阵：

       设,则两个向量的叉乘积为：

                                    

       所以

4. 应用

       利用罗德里格公式表示绕向量旋转θ角度的旋转矩阵为：

                                                     

参考资料

【1】https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotation_formula