OMPL
文章平均质量分 90
OverCome-
这个作者很懒,什么都没留下…
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OMPL学习--第三篇之源码安装Moveit!和OMPL(Melodic版本)
OMPL Moveit! Source install 自定义运动规划算法文章目录1. 引言2. 实现方法2.1 Source install Moveit!2.2 Source install OMPL3.0 测试1. 引言2. 实现方法操作系统:Ubuntu 18.04ROS版本:Melodic2.1 Source install Moveit!卸载moveit!:su...原创 2020-04-09 11:10:34 · 8243 阅读 · 27 评论 -
OMPL学习--第二篇之Moveit!与OMPL的交互机制
文章目录1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制通过上面的介绍我们可以知道,Moveit!通过插件的形式灵活的调用各种各样的工具,如运动学插件、碰撞检测库、运动规划库等。其中Moveit!默认使用的运动规划库是OMPL。使用Moveit!为机械臂规划路径时,主要经过以下几个步骤:Step1:指定机械臂目标位姿;Step2:通过move...原创 2020-04-04 15:21:20 · 2168 阅读 · 0 评论 -
OMPL学习--第一篇之简介
OMPL 规划算法 Moveit 安装文章目录1. OMPL简介2. OMPL能做什么3. OMPL的规划算法分类3.1 Geometric planners3.2 Control-based planners4. Moveit!与OMPL的联系(重点)5. FCL碰撞检测库与OMPL的联系1. OMPL简介The Open Motion Planning Library(OMPL)是一个基...原创 2020-03-31 20:36:14 · 16049 阅读 · 6 评论