EtherCAT IgH常用命令行使用记录

1. 测试环境

• 内核版本：Preempt-RT 4.19.72-rt25
• EtherCAT 主站：IgH
• 测试对象：具备EtherCAT通信功能的从站

2. 测试命令

2.1 ethercat -help

显示当前支持的命令行指令，当前总共提供了 28 个命令行指令。

2.2 ethercat master

显示当前主站和从站设备的连接状态和信息。

2.3 ethercat slave

显示当前从站设备的连接状态和信息

2.4 ethercat states

用来请求从站转换状态，可选参数有INIT、PREOP、BOOT、SAFEOP、OP

例如，将从站0切换为OP状态：

ethercat states -p 0 OP

2.5 ethercat graph

以文本信息输出总线上连接的所有从站设备连接拓扑图

2.6 ethercat version

显示当前ighH主站的版本信息。

2.7 ethercat sdos

该命令行用来输出当前从站支持的所有的SDO信息，默认输出信息形式为：

1. SDO 的索引和名字信息

SDO 0x1000, “Device type”

• 0x1000：SDO 索引值；
• “Device type”：SDO的名字；

2. 显示 SDO 的内容，包括各个子索引的参数含义、访问权限等

0x1000:00, r-r-r, uint32, 32 bit, “Device type”"

• 0x1000:00：代表子索引的地址为 0x0000；
• r-r-r：代表着这个 SDO 的访问权限； 这个访问权限分别是针对应用层在预运行状态（PREOP）、安全运行状态（SAFEOP）和运行状态（OP）。'r’表示该条目可读，‘w’表示该条目可写。假如对访问权限不太确切，则使用’-'代替；
• uint32：代表这个子索引保存的数据类型，无符号整数数据， 32 bit；
• 32 bit：代表这个子索引数据的大小是 32 bit；
  “Device type”：用来描述这个子索引的含义；

2.8 ethercat pdos

显示同步管理器的参数、PDO分配和映射信息，默认输出信息形式为：

1. 同步管理器信息

SM2: PhysAddr 0x1100, DefaultSize 2, ControlRegister 0x64, Enable 1

• SM2：同步管理器2；
• PhysAddr：物理地址开始地址 0x1100；
• DefaultSize：默认数据大小 2；
• ControlRegister：控制寄存器 0x60；
• Enable：使能字 1；

2. 显示PDO方向（TX 或者 RX），索引值，PDO名字

RxPDO 0x1601 “DO RxPDO-Map”

• RxPDO：代表从站接收数据的方向（从站接收数据）；
• 0x1601：PDO的索引值；
• “DO RxPDO-Map”：PDO的名字；

3. 显示PDO条目的索引和子索引（都是以16进制的形式现实的），显示位宽和描述

PDO entry 0x7010:01, 1 bit, “OrderDir 1”

• 0x7010：01 ： 表示PDO的索引和子索引，当前表示为状态字的索引和子索引地址；
• 1bit：表示该条目的位宽，是一个 1 bit 的数据；
• “OrderDir 1”：表示该位的描述，表示这个PDO 描述的是状态字；

2.9 ethercat domains

用来显示域的信息。

2.10 ethercat cstruct

该命令显示主站和从站的信息，且其生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。