ROS
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OverCome-
这个作者很懒,什么都没留下…
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Gazebo导入Solidworks自定义的三维模型(单零件)
gazebo导入solidworks模型原创 2022-06-25 16:15:43 · 2573 阅读 · 1 评论 -
ROS控制机械臂【3】:使用Qt Creator加载Rviz显示机械臂模型
使用Qt Creator加载Rviz显示机器人模型原创 2022-06-21 22:46:32 · 3170 阅读 · 10 评论 -
ROS控制机械臂【2】:ros_control与实现
ros_congrol与实现原创 2022-06-18 17:57:50 · 5224 阅读 · 0 评论 -
ROS控制机械臂【1】:urdf模型(非.xacro)导入gazebo过程及注意事项
urdf文件导入gazebo原创 2022-06-18 09:40:27 · 2540 阅读 · 0 评论 -
【ROS问题】安装ROS时输入“sudo rosdep init”报错:Website may be down
修改hosts登陆IPAdress网站,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址2.添加内容Ubuntu终端输入:sudo vi /etc/hosts在最后一行输入(查询到的代码) raw.githubusercontent.com然后再输入命令即可通过:sudo rosdep init...原创 2020-09-08 21:05:55 · 759 阅读 · 1 评论 -
OMPL学习--第三篇之源码安装Moveit!和OMPL(Melodic版本)
OMPL Moveit! Source install 自定义运动规划算法文章目录1. 引言2. 实现方法2.1 Source install Moveit!2.2 Source install OMPL3.0 测试1. 引言2. 实现方法操作系统:Ubuntu 18.04ROS版本:Melodic2.1 Source install Moveit!卸载moveit!:su...原创 2020-04-09 11:10:34 · 7475 阅读 · 25 评论 -
OMPL学习--第二篇之Moveit!与OMPL的交互机制
文章目录1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制1. Moveit!简介2. 运动规划实现机制通过上面的介绍我们可以知道,Moveit!通过插件的形式灵活的调用各种各样的工具,如运动学插件、碰撞检测库、运动规划库等。其中Moveit!默认使用的运动规划库是OMPL。使用Moveit!为机械臂规划路径时,主要经过以下几个步骤:Step1:指定机械臂目标位姿;Step2:通过move...原创 2020-04-04 15:21:20 · 2008 阅读 · 0 评论 -
OMPL学习--第一篇之简介
OMPL 规划算法 Moveit 安装文章目录1. OMPL简介2. OMPL能做什么3. OMPL的规划算法分类3.1 Geometric planners3.2 Control-based planners4. Moveit!与OMPL的联系(重点)5. FCL碰撞检测库与OMPL的联系1. OMPL简介The Open Motion Planning Library(OMPL)是一个基...原创 2020-03-31 20:36:14 · 14850 阅读 · 6 评论 -
【ROS问题】rqt_plot运行报错
问题描述 最近在利用moveit!时,想把机械臂的关节信息通过rqt_plot实时显示出来,并绘制曲线,但当我运行rqt_plot的时候,会出现以下报错,且rqt_plot的窗口不会显示网格,无法拖拽。本人Linux版本:Ubuntu 18.04LTSROS版本:Melodic解决方案 在各种论坛、博客上找了好多解决办法,无奈都没有成功,最...原创 2020-03-18 17:08:54 · 4342 阅读 · 12 评论 -
【ROS问题】通过moveit!规划机械臂运动并实时显示运动轨迹
问题描述 使用moveit!对机械臂进行运动规划时,已经规划出了路径,但是通过Rviz无法显示机械臂在整个路径中的位姿状态。解决方案 打开Rviz规划界面后,选择【MotionPlanning】—【Planned Path】—【Show Trail】,打勾即可。 ...原创 2020-03-18 15:49:18 · 3263 阅读 · 0 评论 -
【ROS问题】joint_state_publisher和robot_state_publisher的区别和联系
问题描述 在使用moveit!对机械臂进行运动规划时,joint_state_publiser和robot_state_publisher各有什么作用,它们之间又有什么联系?解决方案 运行一个moveit!package,在命令行输入rqt_graph,输出计算图如下:joint_state_publiser:这个节点负责输出关节信息,并发布/joint_sta...原创 2020-03-18 15:31:09 · 13005 阅读 · 1 评论 -
【ROS问题】在Rviz中显示带有纹理信息的模型文件
问题描述 利用sw_urdf_exporter插件可以方便快捷的导出urdf package,省去了用户自己编写urdf文件的过程。但是,由于该插件导出的link是.STL格式,因此每个连杆都不带纹理,即丢失了在solidworks中的颜色信息,这样模型文件在rviz中就显得很单调。解决方案 ROS的URDF目前只支持两种格式的模型文件,STL与DAE。其中,.STL文......原创 2020-03-15 23:12:57 · 1854 阅读 · 0 评论 -
【ROS问题】robot_state_publisher启动失败处理方法
robot_state_publisher启动失败处理方法原创 2020-03-11 01:13:44 · 5646 阅读 · 4 评论