Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and Verifications
Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and VerificationsAbstract这篇文章针对的是真实城市道路环境下自动驾驶车辆的实时轨迹规划问题。使用了一个分层的运动规划框架。首先,根据高层的行为决策器和高精度地图,生成一个粗略的参考路径,然后使用共轭梯度非线性优化算法和三次B样条来平滑和插值参考路径;为了能够在跟踪路径的过程中,同时处理动态静态障碍物,轨迹规划在fre
原创
2020-07-03 09:13:00 ·
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