ROS2 win10和Ubuntu通信配置方法

实验目的：

在win10系统里面安装ROS2，Matlab 2019b，Carsim2019，在Ubuntu系统里面部署自动驾驶算法模型与ROS2系统，两者实现联合仿真，win10主要用于车辆的动力学求解。
除了Carsim之外，还计划再装一下Prescan，然后进行场景加动力学模型的仿真。

因为ROS2 没有主节点概念，配置过程比使用ROS1要方便很多，目前实验室系统逐渐移植到ROS2平台上。

首先，通过网线将win10和Ubuntu18.04直接连接

Ubuntu18.04系统配置：

1. 关闭wifi（右上角，wifi turn off），
2. 在右上角找到wired connected选wired settings，选设置，然后设置 IPv4 地址：
   IP地址：192.168.1.13（要保证和win10的ip在一个网段里面，即：倒数第二段 1 这一段需要一样，最后的13随意，两台机器的数字不一样就行）
   子网掩码 ：255.255.255.0
   网关：192.168.1.1
   
   

win10系统配置：

1. 关闭wifi
   

2. 关闭防火墙
   
   
   
   
   

3. 设置IP地址
   
   
   
   
   
   

测试通信：

win 10

ping 192.168.1.13

下图显示通信握手成功

Ubuntu 18.04

ping 192.168.1.10

win10通过cmd广播，Ubuntu接收，talker+listenser

win10

call c:\dev\ros2-windows\local_setup.bat
cd c:\dev\ros2-windows\Lib\demo_nodes_cpp
talker.exe

Ubuntu 18.04

source /opt/ros/dashing/setup.bash
ros2 run  demo_nodes_cpp listenser

win10通过cmd接收，Ubuntu广播，listenser+talker

win10

call c:\dev\ros2-windows\local_setup.bat
cd c:\dev\ros2-windows\Lib\demo_nodes_cpp
listenser.exe

Ubuntu 18.04

source /opt/ros/dashing/setup.bash
ros2 run  demo_nodes_cpp talker