wangwang的博客

ROS 1 和 ROS 2 通过 ros1_bridge 通信测试环境：ubuntu 18.04ROS 1 melodicROS 2 eloquent两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，安装完成以后，soure环境变量都不放到~/.bashrc文件里面测试流程当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候，没有必要通过源码编译安装ros1_bridge安装附加功能包：sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge启动 一个新的终

Control Toolbox 学习过程OverviewControl Toolbox这个库可以用于建模, 控制, 估计, 轨迹优化和模型预测控制.

7. Gazebo 仿真器7.1 Gazebo仿真器 1模块1里包括了上面的的这些内容主流的机器人仿真软件：gazebo，v-rep， webots。gazebo: 用于仿真三维刚体动力学的软件。包含噪声的多种传感器，三维可视化和用户交互，具备大量机器人和环境模型数据库，提供ROS2 接口，使用插件的方式进行扩展。...

如果要发布一个话题，需要下图三个模块分别是 blank message、bus assignment、publish，可以在 message 里面选择要发送的 message 类型，在 bus assignment 里选择要发送哪些信息，publish 里可以改变 topic 的名称Bus assignment 中要把左栏中的 signals 选中后再点 select 移到右边去。Publ...

常用消息 geometry_msgs/TransformStamped1. geometry_msgs/TransformStamped （坐标转换消息）Raw Message Definition# This expresses a transform from coordinate frame header.frame_id# to the coordinate frame child_frame_id## This message is mostly used by the # tf p

常用消息 nav_msgs/Odometry Message1. nav_msgs/Odometry Message （里程计信息）Raw Message Definition# This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.fram

ROS2 常用坐标变换实现方法发布一个tf变换定义一个tf广播器std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> odom_broadcaster; This expresses a transform from coordinate frame header.frame_id to the coordinate frame child_frame_idgeometry_msgs::msg::TransformStamped odo

ROS2 中常用坐标系frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。在使用ROS进行定位导航等操作时，我们经常会遇到各种坐标系。每种坐标系都有明确的含义。理论上坐标系的名称可以是随意的，但是为了方便不同的软件间共享坐标信息，ROS定义了几个常见的坐标系。1.base_linkbase_link坐标系和机器人的底盘直接连接。其具体位置和方向都是任意的。对于不同的机器人平台，底盘上会有不同的参考点。不过ROS也给了推荐的坐标系取法。x 轴指向机器人前方y 轴指向机器人左方z 轴指向

安装sudo apt install ros-dashing-tf2sudo apt install ros-dashing-tf2-rosDemo 实例：https://github.com/ros2/geometry2/tree/ros2/examples_tf2_py/examples_tf2_py

ROS1 ros::spin()和ros::spinOnce()函数关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题（topic）chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数

通过桌面版安装ROS2的时候，是没有安装 bag 包的，需要自己进行安装，运行下面这句话：sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*有的时候会报错：[ERROR] [rosbag2_storage]: Could not load/open plugin with storage id 'sqlite3'.[ERROR] [rosbag2_transport]: Failed to play

ROS2 创建新的工程文件 创建新功能包的方法https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/如果有时间，最好完成官网的入门教程，在日后的使用中，遇到问题时，可以先浏览官网教程，看是否有给出解决方案创建工程：mkdir dev_wsmkdir dev_ws/srccd dev_ws/src创建功能包cd dev_ws/srcros2 pkg ...

这个问题是因为在历史编译中，你已经删除的包被包含进过 AMENT_PREFIX_PATH，假如你没有删除过 build 文件夹，以及install文件夹的话，即便是手动删除了这个包后，编译依然不会有问题，但是当你删除前面的两个文件夹，彻底重新编译该工程时，就会报上诉的警告AMENT_PREFIX_PATH doesn't exist解决方案：在终端内：printenv AMENT_PRE...

首先需要注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型，也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。创建过程：前提条件是你已经有一个工作空间了。进入工作空间的源码目录cd src/创建一个C++类型的功能包ros2 pkg crea...

ROS2 的主函数的一般形式如下面的代码所示，实际使用时，当我在类里面创建了一个成员函数的时候，发现无法调用到该函数。int main(int argc, char **argv){ // RCLCPP_INFO(LOGGER, "Initialize node"); rclcpp::init(argc, argv); auto n = std::make_shared...

在能够编译文件需要，可能遇到如下报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg’ModuleNotFoundError: No module named ‘em’运行如下命令：pip uninstall empip install empypip install catkin_pkgpip install rosdep rosi...

问题描述：在sudo apt update的时候，出现如下问题，N: Skipping acquire of configured file ‘main/binary-i386/Packages’ as repository ‘http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic InRelease’ doesn’t support architecture ‘...

编译ROS工程的过程中，因为安装了anaconda导致系统库的路径被覆盖掉，因而报错的时候runtime library [libssl.so.1.1] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/rw/anaconda3/lib首先查看路径，可以看到返回结果中，第一个查找路径是anaconda的。export...

launch 是启动多个节点并设置参数的工具使用方法：进入到对应的文件夹，使用命令启动ros2 launch file_name.launch从功能包中启动launchros2 launch package_name file_name.launch...

查看ROS版本echo $ROS_DISTRO查看和ROS相关的环境变量printenv | grep -i ROS运行节点：ros2 run package_name node_name查看活动节点列表：ros2 node list查看节点信息：ros2 node info node_name列出活动主题ros2 topic list订阅并输出主题内...

安装colconsudo apt install python3-colcon-common-extensions编译工作空间：colcon build工作空间内容：build: 存放编译过程的中间文件，对于每一个包，创建一个子文件夹install: 每个软件包安装的目录，默认情况，每个包都将安装到单独的子目录log：存放工作空间的编译记录，每一次编译都会生成一个文件夹src:...

实验目的：在win10系统里面安装ROS2，Matlab 2019b，Carsim2019，在Ubuntu系统里面部署自动驾驶算法模型与ROS2系统，两者实现联合仿真，win10主要用于车辆的动力学求解。除了Carsim之外，还计划再装一下Prescan，然后进行场景加动力学模型的仿真。因为ROS2 没有主节点概念，配置过程比使用ROS1要方便很多，目前实验室系统逐渐移植到ROS2平台上。...

前面课程的回顾

1 节点节点的理解每个节点都可以通过 topic，service，action，param 向其他节点发送和接受数据。常用命令ros2 node listros2 node info输入rqt 直接回车可以看到当前ROS系统中的节点关系图，还可以参看很多节点相关信息2 主题ros2 topic bw 主题名ros2 topic bw Display bandwidth ...

1 核心概念ROS2 系统三个核心概念：主题（广播/订阅），服务，动作服务：应答类型的方式，有申请的时候给出反馈动作：给出执行过程情况，例如打扫房间，实时反馈执行进度2 主题/服务/动作的使用场景主题：单一方向持续数据流，传感器数据或机器人状态服务：应答机制，调用服务，完成后受到回复，例如询问天气情况，查询电量动作：一次无法完成，需要多次才可以完成，或者完成过程需要中断，甚至终止，例...