ubuntu 16.04+OpenCV 3.2.0 运行samples: 如pnp_detection

本篇博客主要是记录一下自己在Ubuntu环境下如何编译OpenCV，并且跑通samples文件夹中的样例，之前一直遇到undefined reference to xxx的问题，试了好久，都不能使其执行，现在终于可以了！！（撒花） 以前都是在Windows上借助CMake对OpenCV进行configure, generate，然后使用Visual Studio生成解决方案，install等。现在使用ubuntu环境，还是需要适应一下。

方法如下：

1. 常规的，从OpenCV官网下载对应的OpenCV版本，网址为：https://opencv.org/releases/
2. 注意，如果此时直接在terminal中mkdir build; cd build; cmake … 和make -j8时，可以通过，但是默认的设置是没有对BUILD_EXAMPLES打勾的。采取的解决方案是：下载cmake-gui， 然后手动选择
3. cmake-gui的安装方式：sudo apt-get cmake-gui即可。随后将其打开
4. 将BUILD_EXMAPLES选项打上勾，其余的内容可以按照自己需求进行选择
   
5. 选择完成以后，可以点击configure和generate
6. 上述步骤完成后，重新进入opencv的build文件夹，从此处打开terminal。输入指令cmake …和 make -j8即可看到会对tutorials, examples等内容进行编译。注意，如果出现make -j8时运行到35%时就自动退出了的情况，使用sudo make -j8就可以继续往下执行（不知道为什么，，，后续深入学习以后来填坑）
7. 上述步骤完成后，根据《视觉SLAM十四讲》的建议，执行sudo make install将Opencv安装到机器上
8. 判断上述步骤6、7的方法是否成功的检验方法：
   
   只需要看build/bin这个子目录下面是否有对应的cpp-tutorial-等可执行文件即可。如果不选择BUILD_EXAMPLES，这些可执行文件是不会被默认生成的
9. 成功后，点击cpp-tutorial-pnp_detection可执行文件来查看效果
   
   接下来就可以舒舒服服的看代码啦！！

如果想要自己从头开始编译cpp-tutorial_pnp_detection项目

1. 将整个real_time_pose_estimation拷贝出来，然后修改CMakeLists.txt文件，这里的修改是指将opencv/samples/cpp/example_cmake目录下的CMakeLists.txt文件和real_time_pose_estimation目录下的CMakeLists.txt文件中的内容进行整合。因为前者包含了具体的项目生成语句，后者包含了real_time_pose_estimation项目中pnp_detection项目所使用的cpp, h文件等
2. 如果直接这样就直接运行，cmake可以通过，但是make -j8 时就会出现很多undefined reference xxx问题。很明显，这是由于链接文件不正确导致。即{OPENCV_CPP_SAMPLES_REQUIRED_DEPS}和{OPENCV_LINKER_LIBS}两个变量
3. 尝试将这两个变量使用message语句输出。会发现前者为空，后者有值。此时，接下来的操作就很直接了。将OPENCV_CPP_SAMPLES_REQUIRED_DEPS的值拷贝set一下即可，具体OPENCV_CPP_SAMPLES_REQUIRED_DEPS值见下
4. set(OPENCV_CPP_SAMPLES_REQUIRED_DEPS
   opencv_core
   opencv_imgproc
   opencv_flann
   opencv_imgcodecs
   opencv_videoio
   opencv_highgui
   opencv_ml
   opencv_video
   opencv_objdetect
   opencv_photo
   opencv_features2d
   opencv_calib3d
   opencv_stitching
   ${OPENCV_MODULES_PUBLIC}
   ${OpenCV_LIB_COMPONENTS})
5. 接下来就可以直接cmake， make通过了