visual hull可见外壳

1. visual hull用于简单、快速地获取三维模型。目前,获取三维模型的方式有:
   1. 利用传统几何构造技术直接构造模型
   2. 利用三维扫描设备对真实物体进行扫描,进而重建出模型
   3. 利用从各个视角拍摄的真实物体的多幅图像重建模型.由图像重建三维模型技术又可分为两类:一类是通过多幅深度图像重建模型,另一类是通过多幅照片生成物体的可见外壳visual hull.
2. Laurentini 最早提出了可见外壳(visual hulls )的概念,即可见外壳就是由空间物体的所有已知侧影轮廓线决定的该物体的凸包，是一种由形状到轮廓的3D重建技术来构建几何对象。具体方法是，假定场景中的前景物体可以和背景相分离。基于这样的假设，原始图像可以经过阈值化前/背景二值图像，得到轮廓图像（silhouette image）。前景掩膜，所谓的轮廓，是相应3D前景物体的2D投影。伴随着相机外参，轮廓定义了反向投影的通用椎体，该锥体包含这个前景物体。
3. 当利用透视投影的方式从多个视角观察某一空间物体时,在每一个视角上都会得到一条该物体的侧影轮廓线。这条侧影轮廓线和对应的透视投影中心将共同决定一个三维空间中一般形状的锥体，轮廓椎体（silhouette cone）。而由所有已知侧影轮廓线和对应的透视投影中心决定的锥体的intersection相交点，最终将决定一个包含该物体的凸包，即物体的可见外壳。在多数情况下,空间物体的可见外壳是该物体的合理逼近.