捷联惯导系统学习4.3(静基座误差)

捷联惯导的动态误差传播本身是一个复杂的时变系统，与特定航行轨迹密切相关，很难去求解。
但在静基座条件下，误差传播退化成一个线性定常系统，通过获得其解析，解获得惯导误差传播特性。

静基座误差方程

静基座条件：$v^n=0;p={\left[\begin{array}{ccc}L& \lambda & h\end{array}\right]}^T(固定已知);(roll,yaw,pitch,不变)$
已知：加速度计测得比力$f_{sf}^n={\left[\begin{array}{ccc}0& 0& g\end{array}\right]}^T$$R_{Mh}=R_{Nh}=R$
可以简化并解耦为高度通道和水平通道，如下
$$\{\begin{array}{ll}\delta {\dot{v}}_U=2w_n\delta v_E-g_{0}sin2L(\beta -4{\beta }_{1}cos2L)\delta L+{\beta }_2\delta h+{▽}_U& 北向速度误差分量\\ \delta \dot{h}=\delta v_U& 高度误差\\ {\dot{\varphi }}_E=w_U{\varphi }_N+w_N{\varphi }_U-\delta v_N/R-{\xi }_E& 东向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_N=-w_U{\varphi }_E+\delta v_E/R-w_U\delta L-{\xi }_N& 北向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_U=w_N{\varphi }_E+\delta v_{E}tanL/R+w_N\delta L-{\xi }_U& 天向姿态误差\\ \delta {\dot{v}}_E=-g{\varphi }_N+2w_U\delta v_N+{▽}_E& 东向速度误差\\ \delta {\dot{v}}_N=g{\varphi }_E-2w_U\delta v_E+{▽}_N& 北向速度误差\\ \delta \dot{L}=\delta v_N/R& 纬度误差分量\\ \delta \dot{\lambda }=\delta v_{E}secL/R& 经度误差分量\end{array}$$

高度通道

再高度通道，水平速度不大($v_E\approx v_N\approx 0$),且平稳运动($f_E\approx f_N\approx 0$)
$$\{\begin{array}{ll}\delta {\dot{v}}_U=2w_n\delta v_E-g_{0}sin2L(\beta -4{\beta }_{1}cos2L)\delta L+{\beta }_2\delta h+{▽}_U& 北向速度误差分量\\ \delta \dot{h}=\delta v_U& 高度误差\end{array}$$
等效天向加速度计零偏为：${▽}_U^{\prime }=2w_n\delta v_E-g_{0}sin2L(\beta -4{\beta }_{1}cos2L)\delta L+{▽}_U$

${▽}_U^{\prime }$:在时域中为常值
$$\delta h(s)=\frac{1}{s^2-{\beta }_2}\ast \frac{{▽}_U^{\prime }}{s}=\frac{{▽}_U^{\prime }}{2{\beta }_2}(\frac{1}{s+\sqrt{{\beta }_2}}+\frac{1}{s-\sqrt{{\beta }_2}}-\frac{2}{s})$$
进行拉普拉时变换得到频域模型：
$$\delta h(t)=\frac{{▽}_U^{\prime }}{{\beta }_2}(\frac{(\sqrt{{\beta }_2}t{)}^2}{2!}+\frac{(\sqrt{{\beta }_2}t{)}^4}{4!}+\frac{(\sqrt{{\beta }_2}t{)}^6}{6!})+...({\beta }_2=3.08\times 10^{-6})s^{-2}$$
由频域模型可知：$\sqrt{{\beta }_{2}t}>1,即t>\frac{1}{\sqrt{{\beta }_2}}\approx 1755s$ 以后2次项将会对结果产生显著明显，产生发散。
纯惯导系统高度通道不能长时间使用单独使用，往往需要高度计进行高度阻尼。
可以在短时间内（半小时内），或者固定高度的场景，此时忽略2此方以上影响使用，即高度误差为$$\delta h(t)\approx \frac{{▽}_U^{\prime }{t}^2}{2}（物理意义上为等效天向零偏的2次积分）$

水平通道

$$\{\begin{array}{ll}{\dot{\varphi }}_E=w_U{\varphi }_N+w_N{\varphi }_U-\delta v_N/R-{\xi }_E& 东向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_N=-w_U{\varphi }_E+\delta v_E/R-w_U\delta L-{\xi }_N& 北向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_U=w_N{\varphi }_E+\delta v_{E}tanL/R+w_N\delta L-{\xi }_U& 天向姿态误差\\ \delta {\dot{v}}_E=-g{\varphi }_N+2w_U\delta v_N+{▽}_E& 东向速度误差\\ \delta {\dot{v}}_N=g{\varphi }_E-2w_U\delta v_E+{▽}_N& 北向速度误差\\ \delta \dot{L}=\delta v_N/R& 纬度误差分量\\ \delta \dot{\lambda }=\delta v_{E}secL/R& 经度误差分量\end{array}$$
将上述公式转化为矩阵：
$X={\left[\begin{array}{cccccc}{\dot{\varphi }}_E& {\dot{\varphi }}_N& {\dot{\varphi }}_U& \delta {\dot{v}}_E& \delta {\dot{v}}_N& \delta \dot{L}\end{array}\right]}^T$
$U={\left[\begin{array}{cccccc}-{\xi }_E& -{\xi }_N& -{\xi }_U& {▽}_E& {▽}_N& 0\end{array}\right]}^T$
$F=\left[\begin{array}{cccccc}0& w_U& w_N& 0& -1/R& 0\\ -w_U& 0& 0& 1/R& 0& -w_U\\ w_N& 0& 0& tanL/R& 0& w_N\\ 0& 0g& 0& 0& 2w_U& 0\\ g& 0& 0& -2w_U& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& 1/R& 0\end{array}\right]$

得到:$\{\begin{array}{ll}\dot{X}=FX+U& 公式一\\ \delta \dot{\lambda }=\delta v_{E}secL/R& 公式二\end{array}$
假设公式一、公式二均为定常系统，进行拉式变换，可以得到：
$\{\begin{array}{ll}X(s)=(sI-F{)}^{-1}[X(0)+U(s)]& 公式一\\ \delta \lambda (s)=\frac{1}{s}[(\delta v_E(s)secL)/R+\delta \lambda (0)]& 公式二\end{array}$
公式一通过其伴随矩阵，求解可以得到：
$$\Delta (s)=|sI-F|=(s^2+w_{ie}^2)[(s^2+w_s^2{)}^2+4s^2{w}_f^2]$$
$w_s=\sqrt{g/R}\approx 84.4min(g=9.8m/s^2,R=6371km)$:休拉(Schuler)角频率
$w_f=w_{ie}sinL:$傅科(Foucault)角频率
运行在3-4小时的惯导系统无需考虑傅科周期影响
其他略：详见《捷联惯导算法与组合导航原理》98页

失准角误差通道

令$\delta v_E=\delta v_N=0,\delta L=0$

$$\{\begin{array}{ll}{\dot{\varphi }}_E=w_U{\varphi }_N+w_N{\varphi }_U-{\xi }_E& 东向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_N=-w_U{\varphi }_E-{\xi }_N& 北向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_U=w_N{\varphi }_E-{\xi }_U& 天向姿态误差\end{array}$$
可以得到误差方程：
$$\Delta =|sI-\left[\begin{array}{ccc}0& w_U& -w_N\\ -w_U& 0& 0\\ w_N& 0& 0\end{array}\right]|=s(s^2+w_{ie}^2)$$
失准角的震荡频率为地球自转频率，周期为24h

水平北向/水平东向通道

令:${\varphi }_E={\varphi }_U=0,\delta v_N=0,\delta L=0$
$$\{\begin{array}{l}{\dot{\varphi }}_N=\delta v_E/R-{\xi }_N\\ {\dot{\varphi }}_E=-\delta v_N/R-{\xi }_E\\ \delta \dot{\lambda }=\delta v_{E}secL/R\\ \delta {\dot{v}}_E=-g{\varphi }_N+{▽}_E\\ \delta {\dot{v}}_N=g{\varphi }_E+{▽}_N\\ \delta \dot{L}=\delta v_N/R\end{array}$$
得到水平东向与与天向双通道的特征根均为：
$$\Delta =s^2+g/R=s^2+w_s^2=0$$
即水平通道的无阻尼震荡周期均为休拉频率$w_s=\sqrt{g/R}$
约束条件物理意义上表示：在东向和天向通道上无运动。
在惯导低速、短时、小加速度条件下休拉震荡明显。

水平北向与水平东向双通道

令：${\varphi }_U=0$
$$\{\begin{array}{ll}{\dot{\varphi }}_E=w_U{\varphi }_N+w_N{\varphi }_U-\delta v_N/R-{\xi }_E& 东向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_N=-w_U{\varphi }_E+\delta v_E/R-w_U\delta L-{\xi }_N& 北向姿态误差\\ \delta {\dot{v}}_E=-g{\varphi }_N+2w_U\delta v_N+{▽}_E& 东向速度误差\\ \delta {\dot{v}}_N=g{\varphi }_E-2w_U\delta v_E+{▽}_N& 北向速度误差\\ \delta \dot{L}=\delta v_N/R& 纬度误差分量\\ \delta \dot{\lambda }=\delta v_{E}secL/R& 经度误差分量\end{array}$$
特征方程为：
$$\Delta =s[s^2+(w_s+\frac{\sqrt{6}}{2}{w}_U{)}^2][s^2-(w_s-\frac{\sqrt{6}}{2}{w}_U{)}^2]$$
无阻尼震荡周期均为休拉频率$w_s=\sqrt{g/R}$和$\frac{\sqrt{6}}{2}{w}_U$

水平北向及方位双通道

令${\varphi }_N=0,\delta v_E=0$
可以得到：
$$\{\begin{array}{ll}{\dot{\varphi }}_E=w_N{\varphi }_U-\delta v_N/R-{\xi }_E& 东向姿态误差\\ {\dot{\varphi }}_U=w_N{\varphi }_E+w_N\delta L-{\xi }_U& 天向姿态误差\\ \delta {\dot{v}}_N=g{\varphi }_E+{▽}_N& 北向速度误差\\ \delta \dot{L}=\delta v_N/R& 纬度误差分量\end{array}$$
可以得到特征根为：
$$\Delta =s^2+(w_N^2+g/R)s^2+w_N^{2}g/R=(s^2+w_s^2)(s^2+w_N^2)=0$$
罗经效应：当存在方位误差${\varphi }_U$,通过地球自转的北分量$w_N$耦合引起东向失准角${\varphi }_E$,失准角${\varphi }_E$在耦合重力引起北向速度误差，$\delta v_N$.
$$\delta v_N(s)=\frac{-g{w}_{n}s}{(s^2+w^2)(s^2+w^2)}{\varphi }_{U0}$$
$$\delta v_N(t)=-{\varphi }_{U0}{g}_{w_N}\frac{cos{w}_{N}t-cos{w}_{s}t}{(w_s+w_N)(w_s-w_N)}$$