惯性导航误差传播分析(三)

静基座惯导误差特性分析

由于复杂的误差微分方程我们解不了，所以我们来看简单的，静基座指的是，惯导安装的基座相对于地面是静止不动的，看他的误差是怎么发散的，也就是惯导的静态输出当成动态的来解

速度误差微分方程简化

位置误差微分方程简化

姿态误差微分方程简化

简化的北向通道误差模型

下面就能得到北向位置误差的时域表达式：

北向位置误差仿真

下图表现出来的舒勒周期只能在导航级或导航级以上的惯导中看到，因为对于中低精度惯导，没等到84min，位置就不知道发散到哪里去了，什么线性假设、小角度假设、忽略二阶小的假设都失效了

短时间北向位置误差分析

舒勒效应

北向误差模型

高程通道

对于高程来说，就没那么幸运了，他没有舒勒调节，就会使得速度随时间一次方发散，位置随时间二次方发散

纯惯导高程通道，速度和位置误差均具有系统性，且不受约束

惯导误差分析总结

如何减小惯导误差

1.为减小惯导系统性误差，需定期引入外部测量

2.系统性误差主要为加速度计零偏和陀螺零偏引起的误差项

3.可用作惯导更新的测量值包括

• 位置测量值（如位置更新，CUPT）
• 速度测量值或零速（ZUPT）
• 姿态测量值

4.用于估计INS系统性误差的方法

• 卡尔曼滤波（Kalman Filtering）
• 曲线拟合（Curve fitting）
• 其他滤波方法（如神经网络等）

总结

误差建模主要靠的就是误差扰动