机器人视觉——相机标定（matlab）

在机器人视觉应用中，为确定物体的空间三维位置与相机拍摄的图像的对应关系，需要确定相机成像的几何模型，这些模型参数即相机参数，而求解相机参数的过程即相机标定，是机器人视觉中关乎标定精度的关键环节。本文主要介绍matlab实现相机标定的步骤。
1 相机标定工具箱安装
TOOLBOX_calib工具箱下载链接：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
将文件夹放至toolbox下，在matlab主页->环境->设置路径->选择工具箱路径中，添加该工具包路径
2 输入命令，打开calibration窗口，并选择standard

calib_gui

3 点击Image name，并输入所有图片名字中的相同部分，所有图片就会全部读入到MATLAB中。

4 点击Extract grid corners，提取每幅图的角点，点击完成，直接回车（没有参数）选择所有的图像

5 按顺序点击长方形棋盘格的四个边角点，尽可能准确。选择的位置在下图中显示出来

6 经过上面的步骤之后，标定棋盘的边界就显示出来了：输入网格中每个方格在X和Y方向上的尺寸dX和dY

7 在角点提取完之后，就可以单击标定工具箱面板上的“Calibration”来运行主要的相机标定程序。

8 单击面板上的“Reproject on images”来将网格角点映射到原始图像中。这些映射是基于当前的内参和外参计算出来的。

9 在面板中单击“ShowExtrinsic”。外参（棋盘格相对于相机的相对位置）就以3D的形式显示出来了：

10 工具“Analyseerror”允许你去检查哪个点对应大的误差。

11 单击“Save”保存标定结果（内参和外参）到matlab文件“Calib_Results.mat”