非齐次振动方程和输运方程解法-傅里叶级数法&冲量定理法

这节研究非齐次振动方程和输运方程的定解问题。
这节研究的是齐次的边界条件。
本节介绍两个方法。首先介绍傅里叶级数法，它直接求解非齐次的定解问题；接着是冲量定理法，它把非齐次方程的定解问题转化为齐次方程的定解问题进行求解。

(一) 傅里叶级数法

在求解两端固定的弦的非齐次振动方程定解问题中，得到的解具有傅里叶正弦级数的形式，而且其系数$A_n$和$B_n$决定于初始条件$\phi (x)$和$\psi (x)$的傅里叶正弦级数。至于采取正弦级数而不是一般的傅里叶级数的形式，则完全是由于两端都是第一类齐次边界条件$u{|}_{x=0}$和$u{|}_{x=l}$原因。
分离变数法得出的这些结果给出提示:不妨把所求的解本身展开为傅里叶级数,即$$u(x,t)=\sum _n{T}_n(t)X_n(x).$$ 上面的傅里叶级数的基本函数族$X_n(x)$为该定解问题齐次方程在所给齐次边界条件下的本征函数。
由于解是自变数x和t的函数，因而$u(x,t)$的傅里叶系数不是常数，而是时间t的函数，把它记作$T_n(t)$。将上面的待定解(FIXME)代入泛定方程，尝试分离出$T_n(t)$的常微分方程，然后求解。

例1 求解定解问题
$$u_{tt}-a^2{u}_{xx}=A\cos \frac{\pi x}{l}\sin \omega t;$$$$u_x{|}_{x=0}=0,u_x{|}_{x=l}=0;$$$$u{|}_{t=0}=\phi (x),u_t{|}_{t=0}=\psi (x),(0<x<l)$$
解： 级数展开的基本函数应是相应的齐次泛定方程$u_{tt}-a^2{u}_{xx}=0$在所给齐次边界条件$u_x{|}_{x=0}=0$和$u_x{|}_{x=l}=0$下的本征函数。我们已经熟悉了(并没有)这些本征函数，它们是$\cos \frac{n\pi x}{l}(n=0,1,2,...)$。这样，试把所求的解展开为傅里叶余弦级数。$$u(x,t)=\sum _{n=0}^{\infty }{T}_n(t)\cos \frac{n\pi x}{l}$$.为了求解$T_n(t)$，尝试把这个级数代入非齐次泛定方程。$$\sum _{n=0}^{\infty }[T_n^{{}^{\prime \prime }}+\frac{n^2{\pi }^2{a}^2}{l^2}{T}_n]\cos \frac{n\pi x}{l}=A\cos \frac{\pi x}{l}\sin \omega t.$$等式左边是傅里叶余弦级数，这提示我们把等式右边也展开为傅里叶余弦级数。其实，右边已经是傅里叶余弦级数，它只有一个单项即$n=1$的项。于是，比较两边的系数，分离出$T_n(t)$的常微分方程$$T_1^{{}^{\prime \prime }}+\frac{{\pi }^2{a}^2}{l^2}{T}_1=A\sin \omega t,T_n^{{}^{\prime \prime }}+\frac{n^2{\pi }^2{a}^2}{l^2}{T}_n=0,n\ne 1$$又把$u(x,t)$的傅里叶余弦级数代入初始条件,得$$\sum _{n=0}^{\infty }{T}_n(0)\cos \frac{n\pi }{l}x=\phi (x)=\sum _{n=0}^{\infty }{\phi }_n\cos \frac{n\pi }{l}x,$$$$\sum _{n=0}^{\infty }{T}_n^{{}^{\prime }}(0)\cos \frac{n\pi }{l}x=\psi (x)=\sum _{n=0}^{\infty }{\psi }_n\cos \frac{n\pi }{l}x.$$其中${\phi }_n,{\psi }_n$分别是$\phi (x),\psi (x)$的傅里叶余弦级数[以$\cos (n\pi x/l)$为基本函数族]的第n个函数族。上面等式的两边都是傅里叶余弦级数。由于基本函数族$\cos (n\pi x)/l$的正交性，等式两边对应同一基本函数的傅里叶系数必然相等，于是得$T_n(t)$的非零值初始条件$$\{\begin{array}{rl}& T_0(0)={\phi }_0=\frac{1}{l}{\int }_0^l\phi (\xi )d\xi \\ & T_0^{{}^{\prime }}(0)={\psi }_0=\frac{1}{l}{\int }_0^l\psi (\xi )d\xi \end{array}$$$$\{\begin{array}{rl}{T}_n(0)={\phi }_n=\frac{2}{l}{\int }_0^l\phi (\xi )\cos \frac{n\pi \xi }{l}d\xi & \\ & n\ne 0\\ T_n^{{}^{\prime }}(0)={\psi }_n=\frac{2}{l}{\int }_0^l\psi (\xi )\cos \frac{n\pi \xi }{l}d\xi & \end{array}$$$T_n(t)$的常微分方程在初始条件下的解是
$$\begin{gathered} T_0(t)={\phi }_0+{\psi }_{0}t \\ {T}_1(t)=\frac{Al}{\pi a}\frac{1}{{\omega }^2-{\pi }^2{a}^2/l^2}(\omega \sin \frac{\pi at}{l}-\frac{\pi a}{l}\sin \omega t)+{\phi }_1\cos \frac{\pi at}{l}+\frac{l}{\pi a}{\psi }_1\sin \frac{\pi at}{l}, \\ {T}_n(t)={\phi }_n\cos \frac{n\pi at}{l}+\frac{l}{n\pi a}{\psi }_n\sin \frac{n\pi at}{l}(n\ne 0,1) \end{gathered}$$上面的第二个式子的第一项为$T_1(t)$的非齐次常微分方程的特解，满足零值初始条件。它的后两项之和及第三个式子分别是$T_1(t)$和$T_n(t)n\ne 0,1$的齐次常微分方程的解，满足非零初始条件。
这样，所求的解为$$\begin{gathered} u(x,t)=\frac{Al}{\pi a}\frac{1}{{\omega }^2-{\pi }^2{a}^2/l^2}(\omega \sin \frac{\pi at}{l}-\frac{\pi a}{l}\sin \omega t)\cos \frac{\pi x}{l}+{\phi }_0 \\ +{\psi }_{0}t+\sum _{n=1}^{\infty }({\phi }_n\cos \frac{n\pi at}{l}+\frac{l}{n\pi a}{\psi }_n\sin \frac{n\pi at}{l})\cos \frac{n\pi x}{l} \end{gathered}$$齐次振动方程和齐次输运方程当然也可以用傅里叶级数法(结合分离变数法)求解，这时得到的$T_n(t)$的常微分方程是齐次方程，求解更容易。
综上所述，可以看出，对于振动和输运问题，不论齐次还是非齐次方程定解问题，傅里叶级数结合分离变数法均可应用，如仅用分离变数法，则只能用于齐次方程齐次边界条件定解问题。

(二) 冲量定理法

应用冲量定理法有一个前提，即初始条件均取零值。
现在用冲量定理法来研究弦的非齐次振动方程定解问题。$$\begin{gathered} u_{tt}-a^2{u}_{xx}=f(x,t) \\ u{|}_{x=0}=0,u{|}_{x=l}=0 \\ u{|}_{t=0}=0,u_t{|}_{t=0}=0 \end{gathered}$$通过冲量定理法，我们可以得到它的等价问题$$\begin{gathered} v_{tt}-a^2{v}_{xx}=0, \\ v{|}_{x=0}=0,v{|}_{x=l}=0 \\ v{|}_{t=\tau }=0,v_t{|}_{t=\tau }=f(x,\tau ) \end{gathered}$$其中$u(x,t)={\int }_0^{t}v(x,t;\tau )d\tau$ 。

(1) 冲量定理法的物理思想

请参考 《数学物理方法》(第四版) 梁昆淼编 第165页

(2) 冲量定理法的数学验证

首先验证边界条件，由于$v{|}_{x=0}=0,v{|}_{x=l}=0$，因此$$u{|}_{x=0}={\int }_0^{t}v{|}_{x=0}d\tau =0,u{|}_{x=l}={\int }_0^{t}v{|}_{x=l}d\tau =0.$$所以$u(x,t)$满足边界条件。
其次验证初始条件，由$u$和$v$的关系知$$u{|}_{t=0}={\int }_0^{0}v{|}_{t=0}d\tau =0.$$为了验证初始速度，需利用积分号下求导的公式$$\frac{d}{dt}{\int }_{\alpha (t)}^{\beta (t)}g(t;\tau )d\tau ={\int }_{\alpha (t)}^{\beta (t)}\frac{\partial g(t;\tau )}{\partial t}d\tau +g[t;\beta (t)]\frac{d\beta (t)}{dt}-g[t;\alpha (t)]\frac{d\alpha (t)}{dt},$$把这个公式应用于$u(x,t)={\int }_0^{t}v(x,t;\tau )d\tau$，有$$u_t(x,t)={\int }_0^t{v}_t(x,t;\tau )d\tau +v(x,t;t)$$按照v的初始条件，有$v(x,\tau ;\tau )=0(0\le \tau \le t)$。所以$$\begin{gathered} u_t(x,t)={\int }_0^t{v}_t(x,t;\tau )d\tau , \\ {u}_t{|}_{t=0}={\int }_0^0{v}_t{|}_{t=0}d\tau =0 \end{gathered}$$这样，原始方程中的两个零值初始条件都为零。
最后验证非齐次方程，对于$u_t$应用求导公式$$u_{tt}={\int }_0^t{v}_{tt}(x,t;\tau )d\tau +v_t(x,t;t).$$按照v的初始条件$v_t(x,\tau ;\tau )=f(x,\tau )(0\le \tau \le t).$所以，$$u_{tt}={\int }_0^t{v}_{tt}(x,t;\tau )d\tau +f(x,t).$$这样$$\begin{gathered} u_{tt}-a^2{u}_{xx}={\int }_0^t(v_{tt}-a^2{v}_{xx})d\tau +f(x,t)={\int }_0^{t}0d\tau +f(x,t) \\ =f(x,t), \end{gathered}$$这样非齐次方程得以满足，其中利用了v的齐次方程。
数学验证全部完成，冲量定理法在数学上成立。这里还应指出一点：原方程的齐次边界条件不必限于第一类边界条件，而可以是第二类或第三类齐次边界条件。甚至$x=0$端与$x=l$端的边界条件还可以是不同类的，只要经过变换前后的边界条件类型相同即可。
例2 将例1中的初始条件改为零值，用冲量定理法求解，即求解定解问题。$$\begin{gathered} u_{tt}-a^2{u}_{xx}=A\cos \frac{\pi x}{l}\sin \omega t \\ {u}_x{|}_{x=0}=0,u_x{|}_{x=l}=0; \\ u{|}_{t=0}=0,u_t{|}_{t=0}=0. \end{gathered}$$
解 应用冲量定理法，先求解$$\begin{gathered} v_{tt}-a^2{v}_{xx}=0; \\ {v}_x{|}_{x=0}=0,v_x{|}_{x=l}=0; \\ v{|}_{t=\tau +0},v_t{|}_{t=\tau +0}=A\cos \frac{\pi x}{l}\sin \omega \tau \end{gathered}$$参照边界条件，试把解v展开为傅里叶余弦级数$$v(x,t;\tau )=\sum _0^{\infty }{T}_n(t,\tau )\cos \frac{n\pi x}{l}$$把这余弦级数代入泛定方程$$\sum _{n=0}^{\infty }[T_n^{{}^{\prime \prime }}+\frac{n^2{\pi }^2{a}^2}{l^2}{T}_n]\cos \frac{n\pi x}{l}=0$$由此分离出$T_n$的常微分方程$$T_n^{{}^{\prime \prime }}+\frac{n^2{\pi }^2{a}^2}{l^2}{T}_n=0$$这个常微分方程的解是
$$\begin{gathered} T_0(t;\tau )=A_0(\tau )+B_0(\tau )(t-\tau ) \\ {T}_n(t;\tau )=A_n(\tau )\cos \frac{n\pi a(t-\tau )}{l}+B_n(\tau )\sin \frac{n\pi a(t-\tau )}{l}(n=1,2...). \end{gathered}$$这样，解v具有傅里叶余弦级数形式，为$$\begin{gathered} v(x,t;\tau )=A_0(\tau )+B_0(\tau )(t-\tau ) \\ +\sum _{n=1}^{\infty }[A_n(\tau )\cos \frac{n\pi a(t-\tau )}{l} \\ +B_n(\tau )\sin \frac{n\pi a(t-\tau )}{l}]\cos \frac{n\pi x}{l}. \end{gathered}$$至于系数$A_n(\tau )$和$B_n(\tau )$则由初始条件确定。为此，将上式代入初始条件，$$\begin{gathered} A_0(\tau )+\sum _{n=1}^{\infty }{A}_n(\tau )\cos \frac{n\pi x}{l}=0, \\ {B}_0(\tau )+\sum _{n=1}^{\infty }{B}_n(\tau )\frac{n\pi a}{l}\cos \frac{n\pi x}{l}=A\cos \frac{\pi x}{l}\sin \omega \tau . \end{gathered}$$右边的$A\cos \frac{\pi x}{l}\sin \omega \tau$也是傅里叶余弦级数，它只有一个单项即n=1的项。比较两边系数，得$$A_n(\tau )=0,B_1(\tau )=A\frac{l}{\pi a}\sin \omega \tau ,B_n(\tau )=0(n=2,3,...)$$到此，已求出$v(x,t;\tau )$，$$v(x,t;\tau )=A\frac{l}{\pi a}\sin \omega \tau \sin \frac{\pi a(t-\tau )}{l}\cos \frac{\pi x}{l}.$$接着按照$u(x,t)={\int }_0^{t}v(x,t;\tau )d\tau$得出答案$$\begin{gathered} u(x,t)={\int }_0^{t}v(x,t;\tau ) \\ =\frac{Al}{\pi a}\cos \frac{\pi x}{l}{\int }_0^t\sin \omega \tau \sin \frac{\pi a(t-\tau )}{l}d\tau \\ =\frac{Al}{\pi a}\frac{1}{{\omega }^2-{\pi }^2{a}^2/l^2}(\omega \sin \frac{\pi a}{l}t-\frac{\pi a}{l}\sin \omega t)\cos \frac{\pi x}{l}. \end{gathered}$$输运问题，如泛定方程是非齐次的，完全可以仿照冲量定理法进行加以处理。比如，研究定解问题$$\begin{gathered} u_t-a^2{u}_{xx}=f(x,t), \\ {u}_x{|}_{x=0}=0,u_x{|}_{x=l}=0, \\ u{|}_{t=0}=0 \end{gathered}$$，使用冲量定理我们可以导出$v(x,t;\tau )$的定解问题为$$\begin{gathered} v_t-a^2{v}_{xx}=0, \\ {v}_x{|}_{x=0}=0,v_x{|}_{x=l}=0, \\ v{|}_{t=\tau }=f(x,\tau ). \end{gathered}$$现在已是齐次泛定方程，齐次边界条件，可用分离变数法或傅里叶级数法求解，不过要注意，原来求解公式中的$t$替换成$t-\tau$。同样$u(x,t)={\int }_0^{t}v(x,t;\tau )d\tau$。
例3求解定解问题$$\begin{gathered} u_t-a^2{u}_{xx}=A\sin \omega t, \\ u{|}_{x=0}=0,u_x{|}_{x=l}=0, \\ u{|}_{t=0}=0. \end{gathered}$$解 首先有$$u(x,t)={\int }_0^{t}v(x,t;\tau )d\tau ,$$而$v(x,t;\tau )$则需从下述定解问题$$\begin{gathered} v_t-a^2{v}_{xx}=0, \\ v{|}_{x=0}=0,v_x{|}_{x=l}=0, \\ v{|}_{t=\tau }=A\sin \omega \tau \end{gathered}$$求解。这可以仿照例2，用分离变数法解出$$\begin{gathered} v(x,t;\tau )=\sum _{n=0}^{\infty }{C}_{n}exp[-\frac{(n+\frac{1}{2}{)}^2{\pi }^2{a}^2}{l^2}(t-\tau )]\sin \frac{(n+\frac{1}{2})\pi }{l}\xi d\xi \\ =\frac{2A\sin \omega \tau }{l}\frac{l}{(n+\frac{1}{2})\pi }[-\cos \frac{(n+\frac{1}{2}\pi )}{l}\xi {]}_0^l=\frac{2A\sin \omega \tau }{(n+\frac{1}{2})\pi } \end{gathered}$$这样，$$v(x,t;\tau )=\frac{2A\sin \omega \tau }{\pi }\sum _0^{\infty }\frac{1}{(n+\frac{1}{2})}exp[-\frac{(n+\frac{1}{2}{)}^2{\pi }^2{a}^2}{l^2}(t-\tau )]\sin \frac{(n+\frac{1}{2})\pi }{l}x，$$从而$$\begin{gathered} u(x,t)={\int }_0^{t}v(x,t;\tau )d\tau \\ =\frac{2A}{\pi }\sum _{n=0}^{\infty }\frac{1}{(n+\frac{1}{2})}\sin \frac{(n+\frac{1}{2})\pi x}{l} \\ {e}^{-\frac{(n+\frac{1}{2}{)}^2{\pi }^2{a}^{2}t}{l^2}}{\int }_0^{t}exp[\frac{(n+\frac{1}{2}{)}^2{\pi }^2{a}^2\tau }{l^2}]\sin \omega \tau d\tau \\ =\frac{2A}{\pi }\sum _{n=0}^{\infty }\frac{1}{(n+\frac{1}{2})}\sin \frac{(n+\frac{1}{2})\pi x}{l}\frac{1}{(n+\frac{1}{2}{)}^4{\pi }^4{a}^4/l^4+{\omega }^2} \\ (\frac{(n+\frac{1}{2}{)}^2{\pi }^2{a}^2}{l^2}\sin \omega t-\omega \cos \omega t+\omega \exp [-\frac{(n+\frac{1}{2}{)}^2{\pi }^2{a}^{2}t}{l^2}]). \end{gathered}$$

附录

例一中T1解的求法【常数变易法】：