- 对极约束
将坐标统一在 C 0 C_0 C0坐标系下:
- 三角测量
- RANSAC
- 最小二乘:
最小二乘可以用来估计上述曲线的模型: y = a x + b y=ax+b y=ax+b;
但是有错误数据时曲线最小二乘会失效:
解决方法——RANSAC:
1、从观测数据中随机选择一个子集,称之为hypothetical inliers;
2、估计出适合于这些个hypothetical inliers的模型;
3、用这个模型测试其他的数据,根据损失函数,得到符合这个模型的点,称为一致性集合:consensus set;
4、如果足够多的数据都被归类于一致性集合,那么说明这个估计的模型是正确的;如果这个集合中的数据太少,那么说明模型不合适,弃之,返回第一步;
5、最后,根据一致性集合中的数据(可以认为是可靠的数据了),用最小二乘的方法重新估计模型。
- 最小二乘:
SLAM中采用的模型:单应矩阵 H H H、或者基本矩阵 E E E。