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SLAM
bh_宫商角徵羽
这个作者很懒,什么都没留下…
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简单总结一下滑窗里的FEJ操作
在sliding window filter中,随着帧的数量越来越多,只能在新来一帧之后,将老的(或者次新帧)给去掉,但是又不能直接扔掉,因为老的帧会对window中的帧产生约束,使他们不能只按照自己的约定来,因此需要按照marg的规则将老帧边缘化掉,这样会使老帧产生对window内帧的先验约束。也就是在新来一帧之后,本身应该优化11帧的,但是我为了控制计算量,非要把老的给去掉,无奈此时可以认为对老的帧已经优化的比较好了,可以不进行优化了,只留下先验信息。此先验信息是老帧和window中与老帧相关的帧之间的原创 2020-07-15 22:26:17 · 2104 阅读 · 0 评论 -
从ORBSlam里学知识——XD-XD求解R和t
从XD-XD求Rt, 总有一个很难受的问题, 就是这个R和t是从哪个坐标系到哪个坐标系的, 下面分情况来说明一下这个问题.1.3D-3D1.1 ①ICP求R贴一篇让我豁然开朗的文章: https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/80351462②直接3对点求R和t1.2 求s1.3 求t2. 3D-2D主要思...原创 2020-02-24 22:59:23 · 368 阅读 · 0 评论 -
Slam笔记----变换矩阵的意义
我们在计算相机位姿的时候经常会遇到坐标系向量,点的求解等问题,有时候我会忘记R的转置,有时候t的方向总是弄错,我最近把这个问题好好想了下,记录一下.高中有一个知识:如果坐标系向右移动一定距离,那就相当于这个坐标系下的点朝相反方向平移同样的距离.这里也一样,我们经常说的Twc是对于坐标点来说的,①i三维点从cam到world:;②对于坐标系来说,R依旧是c到w,但是t是从w到c,在w坐标系下...原创 2020-01-23 15:07:43 · 858 阅读 · 0 评论 -
从ORBSlam里学知识——EPnP
如果EPnP论文不太好找的话可以从我的百度网盘下:链接:https://pan.baidu.com/s/1pY18HkLMsjfW3Zxe9Sis3A提取码:mzek看了一些讲EPnP的博客,感觉大家都是上来就推公式,也没有个前戏啥的,干巴巴,我觉得对那些之前没接触过但是想深入了解的童鞋来说不太友好,我想换个思路来讲这个O(n)的方法,注重理解。另外提前说明一下,我希望我的博客大多都是白话...原创 2020-01-18 09:20:51 · 2022 阅读 · 1 评论