从ORBSlam里学知识——XD-XD求解Ｒ和ｔ

从XD-XD求Rt, 总有一个很难受的问题, 就是这个R和t是从哪个坐标系到哪个坐标系的, 下面分情况来说明一下这个问题.

1.3D-3D

1.1 ①ICP求R

贴一篇让我豁然开朗的文章: https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/80351462

②直接3对点求R和t

1.2 求s

1.3 求t

2. 3D-2D

主要思路: 3D通过T转到2D, 一般3D在w下, 所以Tcw居多, 也常称为位姿

2.1 EPnP 具体方法见我的另一篇博客:https://blog.csdn.net/weixin_38133509/article/details/103998737

2.2 如果点数只有3对,就退化成P3P

3. 2D-2D

3.1 Fundamental(八点法)

虽然推导公式的时候用的x1=R(x2-t), 但是最后还是转换成E矩阵, 并分解E矩阵, 最后得到了4个结果, 我们需要做的就是找出来T21, 就是1转到2的T

3.2 Homograph

 

3.3 Essential