Slam笔记----变换矩阵的意义

我们在做slam或者点云处理时常常会遇到求某一向量或某一三维点的问题，有时候我会忘记R的转置，有时候弄不清楚是t还是-t，我最近把这个问题好好想了下，记录一下。

还记得高中有一个知识：如果坐标系向右移动一定距离,那就相当于这个坐标系下的点朝相反方向平移同样的距离（暂且叫做小知识吧）。

这里也一样，需要注意的是，我们经常说的Twc是对于坐标点来说的：

①对于三维点来说，Rwc、twc理解成转换关系更好，表示该三维点从camera系到world系需要做的变换：；

②对于坐标系来说，Rwc依旧可以理解成从camera系到world系，毕竟旋转关系并不具备上述小知识中的相反关系；但是twc就可以有第二种理解：理解为一个从world系指向camera系的向量，该向量位于world系下（刚好是world系下的camera系原点三维坐标）这里体现出上述小知识中的相反关系；注意只是两种理解方式，他们表示的还是同一种东西

③对于相机位姿来说，我认为这个名词指的是某一个world系下的三维坐标乘以相机位姿后，可以得到camera系下的三维坐标，所以应该指的是Tcw（Rcw，tcw），所以对应的tcw应该是从camera系指向world系，位于camera系下。（我主要是想简述一下这个名词的意思，因为有时提到这个词时不确定是关于三维点还是关于坐标系）