2018年07月_wanghua609

原创 ros 避障理解

机器人，地图，障碍物，激光雷达，路径规划，障碍物避障1。基于激光雷达常见的激光雷达是基于飞行时间的（ToF, time of flight),通过测量激光的飞行时间来进行测距d=ct/2,其中d是距离，c是光速，t是从发射到接收的时间间隔，激光雷达包括发射器和接收器，发射器用激光照射目标，接收器接收反向回的光波，激光雷达的测量距离可以达到几十米甚至上百米，角度分辨率高，通常可以达到零点几度...

2018-07-31 17:09:27 5422 2

原创 C++ new(一）

new 是C++的一个关键字，同时也是操作符。new就是在程序的堆区申请一个没有命名的空间，可以把new看成是一个系统内置的函数，该函数返回一个指向没有命名的空间地址（也就是指针），另外对于new申请的空间，程序员必须显示的删除该内存空间，用delete删除，int *p = new int; //此时指针p指向一个int对象,该对象没有被初始化int *p = new int(0); /...

2018-07-31 16:48:16 228

原创 C++模板template的使用

1.类模板，同意用户为类定义一种模式，使得类中的某些数据成员，某些成员函数的参数，某些成员函数的返回值，能够取随意类型（包括系统提前定义的和用户自己定义的），假设一个类中数据成员的数据类型不能确定，或者是某个成员函数的参数或返回值的类型不能确定，就必须将此类声明为模板，它的存在不...

2018-07-31 16:28:44 231

原创 C++结构体

结构将不同的数据类型整合在一起构成一个新的类型，相当于数据中一条记录，比如学生结构体，整合了学好，姓名等信息。结构体的好处就是可以对这些信息进行整体管理操作，类似面向对象中类的属性，有了结构体，就可以更好抽象描述一个类别，个人感觉类就是由结构体发展而来的，在C/C++中，结构体声明的关键字为struct.1.第一种方式struct 结构体名称{数据类型成员1；数据类型成员2；...

2018-07-31 15:58:47 392

原创函数名或关键字前加下划线

一般情况是标识该函数或关键字是自己内部使用的，与提供给外部的接口函数或关键字加以区分这只是一种约定，实际你非要把这些函数或关键字提供给外部使用，语法上也没有限制...

2018-07-31 13:49:03 3218

原创 c++ namespace

namespace通常用来给类或者函数做个区间定义，以使编译器能够准确定位到适合的类或者函数，比如自行实现了一个函数test(void),而在该项目的库函数内也定义了一个函数test(void),当调用test()函数的时候，编译器就困惑了，该调用哪个呢？这个时候namespace的作用就显现出来了，namespace的定义用法，namespace namespace_name {//co...

2018-07-31 13:45:07 466

原创 ROS节点

1.图概念 Nodes:节点，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ros与其它节点进行通信。 Message:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。 Master:节点管理器，Ros 名称服务（比如帮助节点找到彼此）。 rosout:ROS...

2018-07-30 20:05:13 353

原创 ros 文件系统

1.文件系统概念Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以额包含程序库，可执行文件，脚本或者其它手动创建的东西。Manifest(package.xml):清单，是对于软件包相关信息的描述，用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本，维护者和许可协议等。2.文件系统工具 2.1 rospack, rospack允许你获取软件包的相关信...

2018-07-30 17:13:23 251

原创 C++回调函数

基础知识：函数指针一个函数在编译时被分配一个入口地址，将这个入口地址称为函数的指针，可以用一个指针变量指向该函数指针，然后通过调用该变量来调用函数。1.函数指针的声明格式函数返回值类型（*指针变量名）（参数类型列表）或者是：typedef 函数返回值类型（*指针变量名）（参数类型列表）2.一个函数指针只能指向一种类型的函数，即具有相同的返回值和相同的参数的函数3....

2018-07-30 16:07:08 368

原创 C++中的.和::和：和->的区别

1.A.B则A为对象或者结构体2. A->B,则A为指针，->是成员提取，A->B是提取A中的成员B，A只能是指向类，结构，联合的指针；3.：：是作用域运算符，A::B表示作用域A中的名称B，A可以是名字空间，类，结构。如果想在类的外部引用静态成员函数，或在类的外部定义成员函数都要用到。使用命名空间里的类型或函数也要用到，(如：std::cout, std::cin, s...

2018-07-30 15:37:38 326

1.析构函数destructor与构造函数相反，当对象脱离其作用域时（例如对象所在的函数已调用完毕），系统自动执行析构函数，析构函数往往用来做“清理善后”的工作（例如在建立对象时用new开辟了一片内存空间，应在退出前在析构函数中用delete释放）。2.以C++为例，析构函数名也应与类名相同，只是在函数名前面加一个位取反符，例如~stud(),以区别于构造函数，它不能带任何参数，也没有返回值（...

2018-07-30 15:10:54 272

原创 C++ include用法

#include<>直接从编译器自定义的函数库中找文件#include ""先从自定义的文件中寻找，如果没有找到再从函数库中寻找。建议如果是自己写的头文件用#include ""...

2018-07-30 14:30:06 863

原创高斯分布+卡尔曼滤波

卡尔曼滤波https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1ODYwOTkzNg==&mid=2247488876&idx=3&sn=d214f2d04826884f93ec85c5f1ebc868&chksm=ea04d313dd735a05a0367c085a7a9d0ef6520797f90deb0b817170784fbe4512...

2018-07-30 10:45:31 2747

原创 C++中的引用&

掌握&，是提高代码执行效率和增强代码质量的一个很好的办法。引用是C++引入的新语言特性，是C++常用的一个重要内容之一，正确，灵活的使用引用，可以使得程序简洁，高效，前言： 1.参数传递方式：传值和传址，而传址方式，又可以细分为：引用传递（pass-by-reference）,指针传递（pass-by-pointer)引用其实就是对象的别名，传对象的引用，用于把一个对象的地...

2018-07-27 11:34:24 129

原创 .<remap>标签：

.<remap>标签：<remap>标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点，而不是直接设置<节点>的参数属性。<remap>标签适用于其范围内的所有后续声明（<launch>、<node>或<group>）。2.属性：from="original-name":

2018-07-24 18:33:36 211

原创 roscd beginner_tutorials 总是找不见

roscd beginner_tutorials 总是找不见，之前没有管，想着大不了我用cd进去就好啦。但是后面创建消息还是找不见beginner_tutorials包。所以还是解决一下：方法一： source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 这个口令可以直接添加 ~/catkin_ws/src到ROS_PACKAGE_PATH下，但终端关闭后，新开的终端又不...

2018-07-24 16:00:26 1304

原创 pip install 和sudo apt-get install

sudo apt-get install 的是最新版本，不能安装旧版本，可能会与当前的python版本不兼容可以用pip install 安装的默认是最新版本，但可以安装指定的旧版本pip 的一些用法# 安装，可指定版本号pip install chest==0.2.3 # 升级pip install redis--upgrade # 一次安装多个pip install...

2018-07-23 15:41:41 2129

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