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SLAM
文章平均质量分 57
欧阳紫洲
研究兴趣:SLAM、深度学习、人工智能
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将fmt编译成动态库
将动态库编译的开关打开。具体方式就是在CMakelists.txt中开头的部分加入下列语句:# enable building shared Librariesset(BUILD_SHARED_LIBS ON)加入之后,在编译安装,就会发现,你的fmt既有动态库也有静态库了。...原创 2022-04-06 13:18:59 · 762 阅读 · 0 评论 -
【论文】LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry
这篇文章第一作者是Johannes Graeter,发表在2018年的IROS会议上。论文方法的源代码见:GitHub - johannes-graeter/limo: Lidar-Monocular Visual Odometry。1. 简介论文介绍了一种较为新颖视觉里程计,将激光雷达和视觉结合了起来。通过LIDAR提取深度,通过视觉提取特征进行跟踪,基于关键帧BA预测机器人运动。论文介绍的方法在KITTI数据集上取得了top 15的成绩,图1为本论文方法和其他方法的对比。图1 轨原创 2021-06-30 12:38:55 · 1092 阅读 · 0 评论 -
Eigen欧拉变换演示
本程序演示如何进行欧拉变换过程中,T矩阵的构建。#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>using namespace std;int main(){ Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI/4, Eige...原创 2019-05-06 22:19:01 · 1340 阅读 · 0 评论 -
EIgen四元数归一化
记录以下踩的坑。在对四元数操作的时候,没有进行归一化,所以导致R矩阵非正交的结果。本来旋转矩阵是正交的,但是如果没有对四元数归一化,生成的旋转矩阵就无法满足正交性。也就是说。贴上代码:#include <Eigen/Core>#include <iostream>#include <Eigen/Geometry>using namesp...原创 2019-05-06 16:28:06 · 10400 阅读 · 0 评论 -
添加Sophus库时CMake找不到Sophus的问题
很多人一开始使用Sophus库时会碰到下面的错误:CMake Error at CMakeLists.txt:5 (find_package): By not providing "FindSophus.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration fi...原创 2019-08-01 22:33:13 · 4825 阅读 · 0 评论 -
单应矩阵完成图像对齐
本示例,利用了回调函数调用鼠标点击的结果,同时演示了findHomography函数和warpPerspective函数的使用。#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;struct userData{ cv::Mat im; vector<...原创 2019-05-10 10:59:44 · 1312 阅读 · 0 评论 -
Eigen旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数互相转换的示例
转载注明出处。直接放代码/* * 本程序演示旋转向量,欧拉角,旋转矩阵,四元数之间的相互转换 * Created By OuyangZizhou on 2019.5.7 */#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>using namespace ...原创 2019-05-06 21:48:04 · 4336 阅读 · 0 评论 -
为什么使用齐次坐标?
结论:齐次坐标在仿射变换中的使用非常方便。“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一,它既能够用来明确区分向量和点,同时也更易用于进行仿射(线性)几何变换。”——F.S. Hill, JR。在三维情形下:我们写出(1,3,6),谁知道这代表一个点还是三维空间的一个向量呢?解决这个问题的方法,就是在三维基础上再加一个维度。对于点,加上1,也就变成了(1,3,6,1);对...原创 2019-05-06 20:55:43 · 1802 阅读 · 3 评论 -
相机成像过程
为啥有这么一个归一化平面呢??今天抽空,来把自己很久很久很久以前的理解记录一下。原理其实也没啥,大家应该都是知道的,从相机成像过程讲起。1、相机成像就是将相机坐标系下的空间点,投影到相机的像素点,整个过程可以用下面的投影过程描述。用方程的形式表示就是,其中f为焦距,Xc、Yc、Zc是点在相机坐标系下的坐标,单位是mm,u, v为像素坐标,fx为u轴方向上的系数,fy为v轴方...原创 2019-04-29 14:09:49 · 3021 阅读 · 2 评论