EIgen四元数归一化

记录以下踩的坑。

在对四元数操作的时候，没有进行归一化，所以导致R矩阵非正交的结果。

本来旋转矩阵是正交的，但是如果没有对四元数归一化，生成的旋转矩阵就无法满足正交性。也就是说。

贴上代码：

#include <Eigen/Core>
#include <iostream>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std;

int main(){
    Eigen::Quaterniond q = {0.1,0.35,0.2,0.3};
    q.normalize();
    Eigen::Matrix3d R = q.toRotationMatrix();

//    cout << R << endl;
    Eigen::Matrix3d R_transpose = R.transpose();
    cout << R_transpose << endl << endl;

    Eigen::Matrix3d R_inverse = R.inverse();

    cout << R_inverse << endl << endl;

    Eigen::Matrix3d R_zhengjiao = R * R.transpose();
    cout << R_zhengjiao << endl << endl;

    return 0;
}

以下为输出结果：

0.00952381   0.761905   0.647619
  0.304762  -0.619048    0.72381
  0.952381   0.190476  -0.238095

0.00952381   0.761905   0.647619
  0.304762  -0.619048    0.72381
  0.952381   0.190476  -0.238095

           1 -2.57606e-16 -2.62811e-16
-2.57606e-16            1 -1.66533e-16
-2.62811e-16 -1.66533e-16            1